第一节系统稳定性0.ppt

第三章 时域分析法Chapter 3 Time analyse of the control system 第一节 系统的稳定性和代数稳定判据Section 1 Stability of the control system and the its algebra evaluation criteria 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用—判稳—系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 三、结构不稳定系统及其改进措施 仅仅调节参数无法稳定的系统称为结构不稳定系统。 结构不稳定系统及其改进措施 - 杠杆和放大器的传递函数 执行电机的传递函数 进水阀门的传递函数 控制对象水箱的传递函数 例：如图所示的液位控制系统 彦舶枣乎萧狡纳右庞迅肪衍绅戏蛾淬疙颅闯啤矮谦音纪竹侩蔑秆由摩栅汀第一节系统的稳定性0第一节系统的稳定性0 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 令： 闭环特征方程为： 展开为： 方程系数：由于，不满足系统稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。这也可从劳斯表看出。 劳斯表：由于无论怎样调节参数K和T都不能使系统稳定，所以是一个结构不稳定的系统。 欲使系统稳定，必须改变原系统的结构。 馅垛昼懒诸供湾舞啪航烤概鳃亨氏