第十八课 Sensing Forward until near (超声波检测障碍物).pptx

障碍物检测学习了机器人的精确运动控制之后，我们如何能让我们的机器人更智能，怎样使机器人能够检测到障碍物，并且做出正确的判断。超声波传感器频率：f=40KHz速度：s=340m/s发射持续250微秒计时器：Vex内部时钟可以计算出超声波从发射到接收的时间间隔（t）。 距离=s*t/2思考：为什么要除以2呢？阈值阈值是用于在一个范围的数值中设定的临界值，因此，即便有很多种可能，但这些值总是要么大于阈值，要么小于阈值。使用阈值，可以让机器人执行一些特定的行为，取决于某个特定的值（通常是某个传感器的值）与阈值的相互关系。如上图所示的是使用超声传感器的VEX机器人，图中所示的阈值是25cm，我们可以创建一个行为，告诉机器人一直向前运动，直到超声传感器检测到有物体的距离小于25cm。该阈值就可以用于让机器人决定在哪个点应该执行什么样的行为。端口设置task main() { while (sensorValue[sonarSensor]25) { motor[leftmotor]=63; motor[rightmotor]=63; } motor[leftmotor]=0; motor[rightmotor]=0; }task main(){ int a; SensorValue[rightEncoder] = 0; SensorValue[leftEncoder] = 0; wait1Mse