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计算机控制技术 第三章 连续控制系统分析与校正 第三章 连续控制系统分析与校正 控制系统分析主要是利用已给定的数学模型，研究系统的主要特性（性能）与系统结构和参数的关系； 研究系统的稳定性 稳态误差 系统动态响就特性的计算方法。 连续系统时域分析 一阶系统时域响应特性分析 主要掌握一阶系统的传递函数的形式及时间常数的概念 一阶系统工程的传递函数为Φ(s)=1/(Ts+1) 或中T为时间常数。单位为秒 一阶系统中的单位阶路响应的重要特点是它的响应形状是单项奖调非周期变化的。 T与响应关系图 当t=T时它的输出值约等于稳态值的63.2% 它的稳态调节时间Ts=3T(取稳态误差带为5%时) 要求会给定的调节时间ts，反求系统的有关参数。 二阶过阻尼及欠阻尼系统的时域特性 二阶系统是工程中常见的环节或系统。传递函数的基本形式为 Φ(s)=ω2n/(S2+2ξωns+ ω2n) 式中ξ为阻尼比， ωn为自然振荡角频率 依阻尼比的情况，二阶系统又可分为过阻尼、欠阻尼、零阻尼及负阻尼四种。 二即使是过阻尼系统（重点） 传递函数形式及参数的特性(即ξ1) 极点的特征 二阶过阻尼系统单位阶路时间响应形状的特征 二阶欠阻尼系统特点(0ξ1) 二阶欠阻尼系统的极点是一结实部分负的共轭复根，并应熟知极点在S平面上的分布，其实部和虚部与系统参数(ωn, ξ)的关系。 特别应熟、记该系统动态响应三个