《用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析毕业论文》.doc

目录 引言 1 1 MATLAB函数编程 2 1.1 传递函数的整理 2 1.2 动态性能指标的定义 2 1.3 MATLAB函数编程求系统的动态性能 2 2 三阶系统闭环主导极点及其动态性能分析 3 2.1 三阶系统的近似分析 3 2.2 编程求解动态性能指标 4 3 三阶系统的单位阶跃响应 6 3.1 高阶系统单位阶跃响应 6 3.2 当a已知时三阶系统的阶跃响应曲线 7 3.2.1 当a=0.84时系统的阶跃响应曲线 7 3.2.2 当a=2.1时系统的阶跃响应曲线 9 3.2.3 当a=4.2时系统的阶跃响应曲线 10 3.3 三阶系统动态性能分析比较 11 3.4 近似条件 12 3.4.1 闭环主导极点 12 3.4.2 估算高阶系统动态性能指标的零点极点法 12 4 结束语 12 5参考文献 13 自动控制（automation control）属于自动化技术的 一门，广义来说，通常是指不需借着人力亲自操作机器或机构，而能利用动物以外的其他装置元件或能源，来达成人类所期盼执行的工作。更狭义地说即是以生化、 机电、电脑、通讯、水力、蒸汽等科学知识与应用工具，进行设计来代替人力或减轻人力或简化人类工作程序的机构机制，皆可称之。自动控制是相对人工控制概念而言的。指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并大大提高控制效率。 自动控制系统的理论主要是反馈论，包括从功能的观点对机器和物体中（神经系统、内分泌及其他系统）的调节和控制的一般规律的研究。离散控制理论在计算中也有很广泛的应用。 自动控制是工程科学的一个分支。它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们今天称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支。基础的结论是由诺伯特·维纳、鲁道夫·卡尔曼提出的。 MATLAB函数编程 1.1 传递函数的整理 已知三阶系统的闭环传递函数为， 整理成一般式得G(s)=,其中a为未知参数。从一般式可以看出系统没有零点，有三个极点。（其中一个实数极点和一对共轭复数极点） 1.2 动态性能指标的定义 上升时间：指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡 系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。上升时间是系统 响应速度的一种度量。上升时间越短，响应速度越快。 峰值时间:指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间：指响应到达并保持在终值5%内所需的最短时间。 超调量 σ%:指响应的最大偏离量h()与终值h(∞)的差与终值h(∞)比的百分数，即σ%=×100% 若h()h(∞)，则响应无超调。超调量亦称为最大超调量，或百分比超调量。 在实际应用中，常用的动态性能指标多为上升时间、调节时间和超调量。通常，用或评价系统的响应速度；用σ%评价系统的阻尼程度；而是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性能指标。应当指出，除简单的一、二阶系统外，要精确确定这些动态性能指标的解析表达式是很困难的。 1.3 MATLAB函数编程求系统的动态性能 根据三阶系统闭环传递函数的一般表达式，在MATLAB的Editor中输入程序： num=[2.7a] den=[1,0.8+a,0.64+a,0.64a] t=0:0.01:20 step(num,den,t) [y,x,t]=step(num,den,t) %求单位阶跃响应 maxy=max(y) %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)) %响应的终值 pos=100*(maxy-yss)/yss %求超调量 for i=1:2001 if y(i)==maxy n=i;end end tp=(n-1)*0.01 %求峰值时间 y1=1.05*yss y2=0.95*yss i=2001 while i0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)=y2;m=i;break end end ts=(m-1)*0.01 %求调节时间 title(单位阶跃响应) grid 2 三阶系统闭环主导极点及其动态性能分析 2.1 三阶系统的近