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交直流调速方法 西北工业大学 马瑞卿 2013年3月20日 一、直流调速系统 1.1 直流调速的特点与调速方法 直流调速系统采用他励直流电机（含永磁式），直流电机机械特特性为向下倾斜的直线，适合于大多数反抗性、摩擦性负载。 直流电机励磁回路与电枢回路相互正交，无耦合，调速方便、平滑性好，可以实现宽范围调速，得到了广泛的应用。一度被电机界誉为“调速电机”，用于伺服控制——成为直流伺服系统。 直流电机的机械特性： 直流电机调速方法： 调压调速——无级平滑、效率高、恒转矩、硬度不变、易实现 电枢回路串电阻——有级、效率低、特性软 弱磁升速——连续平滑、效率高、特性较软、恒功率 一、直流调速系统 1.2 直流电机的调压调速 采用PWM技术： 不可逆系统 集电极串电机 射极串电机 可逆系统： 半桥——借助电容形成中点 全桥——典型“H” 桥结构： 上下同斩 上斩下不斩 下斩上不斩 上下轮斩 对角线交替斩波 一、直流调速系统 1.3 某电动舵机系统的组成 由于电机加上大减速比的减速器，成为一个大惯量系统，所以，系统的位置环采用PI调节可实现无静差控制，确保位置控制精度，而速度环和电流环作为中间环节，采用比例（P）控制即可实现系统快速性要求，对系统稳定性有益，PI和P型调节属于经典控制，原理清晰，比较常用，参数整定比较好实现。调节控制参数，可以调节系统的上升时间和振荡次数，从而满足系统的稳定性和快速性要求。 一、直流调速系统 1.4直流电动机传递函数 电枢回路的瞬态方程： 运动系统的传动方程： 折算后总的飞轮矩： 工程上 ，取 =0.2～0.3 将上面几个关系式进行拉普拉斯变换： ， 为电枢回路的时间常数（s） 直流电动机方块图 一、直流调速系统 1.4直流电动机传递函数 输入为电压，输出为转速时的电机的传递函数 电机的机电时间常数 工程上常将直流电动机的传递函数简化为一阶惯性环节 舵回路结构方块图： 一、直流调速系统 1.5直流调速系统仿真 电机阶跃输入速度响应曲线 电机突加负载的速度曲线 电机突加负载的电流曲线 一、直流调速系统 国外电动舵机 一、直流调速系统 1.6 直流电机的控制 模拟控制——可进行开/闭环调速、电路简单实用 。其中闭环采用放大器（PI）作调节器，模拟给定。 单片机控制——也可进行开/闭环调速，抗干扰性强，闭环速度检测需用A/D或V/F，可进行数字调节和数显。 传递函数：一般可近似为惯性环节。 系统可采用Ⅰ型或Ⅱ 型进行参数整定。 一、直流调速系统 1.7直流电机的调速应用举例 （1）模拟控制——555时基电路产生PWM信号，转向控制采用逻辑切换；速度检测采用测速发电机，简单系统可采用反电势间接检测速度，实现闭环控制。 （2）数字控制——简单采用8031、复杂采用DSP，PWM信号产生采用定时器，闭环最好采用内置A/D的单片机。 （3）位置伺服控制——位置、速度、电流三闭环串级控制，其中：电流采样简单使用直流母线串联精密采样电阻，复杂采用电流传感器（隔离） 一、直流调速系统 1.8 直流调速方法 直流电机的缺点是：有换向火花、电磁噪声与电磁干扰、电刷与换向器机械摩擦，其寿命短、维护性差； 随着电力电子技术、计算机技术的发展，采用三相桥式逆变器供电的变频调速技术，可实现交流异步电机的调速，并将逐步取代直流调速。 * * 对角线交替斩波 *