14-15机械制造技术自动化-工业机器人.pptx

工业机器人应用于制造业应用于医院应用于餐厅一、工业机器人概述自由度不同工业机器人：是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。组成：（1）执行机构（2）控制系统（3）驱动系统（4）其它图8－1 工业机器人的组成1—机座 2—控制系统 3—执行机构 ▲ 工业机器人分类——按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类直角坐标、圆柱坐标、极坐标、关节坐标直角坐标机器人：用三根互相垂直的轴线来完成末段执行器的移动。X、Y、Z轴移动优点：位置精度高；控制无耦合；避障性好。缺点：结构庞大；灵活性差。直角坐标机器人直角坐标机器人桁架机器人龙门机器人▲ 工业机器人分类——按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类直角坐标、圆柱坐标、极坐标、关节坐标圆柱坐标机器人：用两个移动一个转动完成末段执行器的移动。X、Z轴移动，Z轴转动优点：位置精度较高；控制耦合简单；避障性好。缺点：结构庞大；灵活性较差。圆柱坐标机器人▲ 工业机器人分类——按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类直角坐标、圆柱坐标、极坐标、关节坐标极坐标机器人：用一个移动两个转动完成末端执行器的移动。X轴移动，Y、Z轴转动优点：位置精度尚可；控制耦合简单；缺点：结构庞大；灵活性较差。有平衡问题。极坐标机器人▲ 工业机器人分类——按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类直角坐标、圆柱坐