第2章机构的结构分析方案.ppt

运动副的封闭： 几何封闭 力封闭 三、运动链与机构 绘制机构运动简图的步骤 绘制牛头刨床机构的运动简图 平面低副 平面高副 三、计算机构自由度时应注意的事项 一、平面机构自由度的计算公式 (1)自由度与约束 构件独立运动的数目称为自由度 对构件运动的限制作用称为约束 §2-3 　平面机构自由度的计算 什么是机构的独立运动数目? 活动构件总的自由度减去约束后剩余的数目 (2)机构自由度 机构独立运动的数目称为机构的自由度 移动副 一个低副引入几个约束？ 一个低副引入两个约束！ 移动副 转动副 一个高副引入几个约束？ 一个高副引入一个约束！ 凸轮副 齿轮副 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: 由机构的自由度定义可知： 机构的自由度=机构的独立运动数目 平面机构独立运动的数目为:所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 所谓机构的自由度，实质上就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数的数目。机构的自由度数也就是机构应当具有的原动件数目。 两杆:（如门、风扇） F＝3×1－2×1＝1 原动件数目等于机构的自由度 运动是确定的 n=2, PL=