微分作用深刻理解.pptVIP

让微分不那么敏感 前面说到微分作用很灵敏，那么让微分作用不灵敏的方法呢？不完全微分是一种。 不完全微分，就是在微分项上串入了一阶惯性环节(一阶低通滤波)。通过这个环节，让微分输入变得平滑，从而让输出也变得平滑。 不完全微分环节如下： 一个等效变换 反馈通道上有滤波环节——先看一个等效变换： 怎么破 上述等效变换中，设H(s)=1/(Tc·s+1)，运用控制器PID1=Kp[1+1/(Ti·s)+Td·s]。 将1/H(s)与PID1合并，忽略s^2项；可得到一个新的控制器： ——PID2=Kp[(1+Tc/Ti)+1/(Ti·s)+(Td+Tc)·s]。 这个式子表明，当反馈通道上存在一阶低通滤波器的时候，PID控制器需要更大的比例作用和微分作用，微分时间常数至少和滤波时间常数相等。 申明 以上观点纯属个人理论学习时的总结，未经实践检验。 由于个人水平有限，错误之处在所难免，还望批评指正。 典型PID结构 对象/过程 - PID调节器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 微分项的作用 从时域上看，微分项是以前面变化量预测当次变化量的一种作用。微分项具有预测作用，可以减小超调，提高响