87系统稳定性.pptx

判定系统稳定性稳定性定义：若系统对有界激励f(t)产生的零状态响应 也是有界的，即当 时，若有 (式中 和 均为有界的正实常数)，则称系统为稳定系统或系统具有稳定性。研究不同问题时，“稳定”的定义不尽相同。简单来说，是“有界输入、有界输出”意义下的稳定。否则即为不稳定系统或系统具有不稳定性。系统的稳定性描述的是系统本身的特性，它只取决于系统的结构与参数，与系统的激励和初始状态均无关。经典控制理论 单入单出线性定常系统（以系统特征方程在根平面上根的分布为基础）1. 劳斯判据定义：假若劳斯阵列表中第一列系数均为正数，则该系统是稳定的，即特征方程所有的根均位于根平面的左半平面。假若第一列系数有负数，则第一列系数符号的改变次数等于在右半平面上根的个数。特点：由系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，从而决定系统的稳定性，由于不必求解方程。应用：劳斯判据不仅可以判别系统稳定不稳定，即系统的绝对稳定性，而且也可检验系统是否有一定的稳定裕量，即相对稳定性。另外劳斯判据还可用来分析系统参数对稳定性的影响和鉴别延滞系统的稳定性。 单入单出线性定常系统： 奈奎斯特判据 定义：设G(s)为系统开环传递函数，在G(s)中取s=jω得到系统开环频率响应G（jω）。当参变量ω 由0变化到+∞时，可在复数平面上画出频率响应G（jω）随ω的变化轨迹，称为奈奎斯特图。 奈奎斯特稳定判据的基本形式表明，如果系统开环传递函数G(s)在s复数平面的虚轴jω上既无极点又无零点，那么有 Z=P+N。 P是开环传递函数在右半s平面上的极点数。 N是当角频率由ω=0变化到ω=+∞时 G（jω）的轨迹沿逆时针方向围绕/view/2181338.htm实轴上点(-1，j0)的次数。Z=0时，闭环控制系统稳定；Z≠0时，闭环控制系统不稳定。在S域中： 1.由H（s）的极点（即方程D(s)=0的根）分布判定；极点均在s左半平面，临界稳定；有极点在右半平面或重阶 极点分布，系统不稳定； 特点：必须先要求出H(s)的极点值。但当H(s)分母多项式D(s)的幂次较高时，此时要具体求得H(s)的极点就比较困难了。 2.罗斯准则必要条件：多项式D(s)的各项系数均为大于零的实常数；多项式中无缺项(即s的幂从n到0，一项也不缺)。若多项式D(s)各项的系数均为正实常数，则对于二阶系统肯定是稳定的；但若系统的阶数大于二阶时，系统是否稳定，还须进一步判断，比较复杂，不再赘述。特点：不要求出H(s)的极点值，只需知道极点的分布位置。但当H(s)分母多项式D(s)的幂次较高时，此时要具体求得H(s)的极点就比较困难了。在非线性系统和时变系统中：以上判据不再实用李雅普诺夫第一法：适用于非线性不很严重的系统详见教材P161-163李雅普诺夫第二法：特点：不求解系统运动方程，从能量观点进行稳定性分析。关键：寻找满足判据条件的李雅普诺夫函数V(x)。详见教材P161-163习题4-3