《重型堆探机器人三维仿真系统的设计》.doc

重型堆探机器人三维仿真系统的设计 愤锅淖颀稹维篮憔匕鹊活噗败 关键字: 倦曲讨玑肮咐枇鲻咽沌舜示臂 两贳荃蜒蚶遣帷才肘届瓒喝赆? 随着机器人研究的深人和应用领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的上具，发挥着重要的作用，是机器人研究领域的一项很重要的内容。仿真利用计算机模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭不机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。??? ??? 由于计算机技术的发展，特别是计算机图形技术的飞速发展，出现了许多计算机三维动态仿真软件，如美国MDI公司的ADAMS，即机械系统动力学白动分析软件;SolidWorks公司的Designer/Dynamic Motion动力学仿真软件等。本文采用SolidWorks作为建模软件，选用其自带的Designer/Dvnamic Motion(以下简称Motion、作为动力学仿真软件对机器人运动过程进行动态仿真本文论述的专用重型桶装物品堆垛机器人是为了满足某冶炼厂生产实际需求，要将辊道输送线,的桶装砒酸(108公斤/桶)不损坏油漆及开启销定位搬至包装箱堆垛并打捆，以待装集装箱。??? ??? 1机器人的三维装配体建模??? ??? 在进行机器人的三维动态仿真之前，必须对机器人进