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UC/OS-II的启动过程和在ARM7上的移植 主讲：王华斌 一、UC/OS-II的启动过程 典型启动过程如下： 1、程序进入main函数以后，首先执行 OSInit()函数，来初始化OS所有的变量 和数据结构。同时OSInit还创建空闲任 务和统计任务。 2、在初始化之后，用户至少要创建 一个任务，来保证多任务系统的正确 启动，另外，用户还可以在此创建其 他系统资源，如信号量、邮箱等，或 者可能用户还需要在此完成UC运行环 境的一些初始化工作，如系统时间的 设置、处理器的设置、外围器件的设置等。 3、在上述工作完成之后，程序调用OSStart函数来启动多任务操作系统，此函数将启动已经创建的任务中的处于就绪态的优先级最高的任务。 在该任务中，用户 需要启动时钟节拍、可以 初始化统计任务、创建其 他任务、信号量、邮箱等 然后进入无线循环的函数 主体。 程序范例： OS_STK Task1Stk[1024]; OS_STK Task2Stk[1024]; Void main() { OSInit(); //初始化UC/OS-II OSTaskCreate(Task1, (void *)0, Task1Stk[1023], 0); //创建任务1 OSTimeSet(0); //设置系统时间 OSStart(); //启动 } Static void Task1(void *p_arg) { INT8U err; (void) p_arg; //去除编译器报警错误 System_Init(); //硬件系统设置 TickTimerStart(); //启动Tick OSTaskCreate(Task2, (void *)0, Task2Stk[1023], 10); //创建任务1 OSStatInit() // 初始化统计任务 for( ; ; ) //进入无限循环 { …… }； } 二、UC/OS-II的移植 1、UC/OS-II的体系结构 a、处理器无关的代码 提供了OS大部分的资源，实现了任务管理、时 间管理等功能； b、处理器相关的代码 移植的重点，它提供了OS和硬件平台的接口， 操作系统运行过程中需要的一些操作，如任务切换时 的堆栈操作等，都在这部分代码中实现； c、系统配置代码 定义了一些配置UC的选项。 2、移植条件 UC/OS-II并不是能移植到所有处理器上，它要求目标处理器必须满足一定的条件： （1）处理器的C编译器能产生可重入代码 （2）支持使用C语言来打开和禁止中断 （3）处理器支持中断，并且能产生定时中断 （4）支持能够容纳一定数量的硬件堆栈 （5）处理器有将堆栈指针和其它CPU寄存器读出并存储到堆栈或内存中的指令。 尽管目前大部分处理器都满足以上5个条件，但是在移植之前，用户有必要进行仔细确认。 3、移植内容 涉及3个文件 （1）OS_CPU.H 处理器相关数据类型的定义，3个宏定义（中断开关、堆栈属性和任务切换） （2）OS_CPU_C.C 主要是任务堆栈初始化和OS功能扩展等函数。 （3）OS_CPU_A.ASM 编写4个汇编程序，完成任务执行、任务切换、Tick时钟、ISR的相关处理。 （1）OS_CPU.H 编译器相关的数据类型定义 为了移植方便，UC/OS-II没有直接采样编译器相关的数据类型定义，如short\int\long等，而是通过typedef定义了统一的数据类型，如INT16U数据类型总是代表16位的无符号整数。 typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; /* 无符号8位数*/ typedef signed char INT8S; /* 带符号8位数 */ typedef unsigned short INT16U; /* 无符号16位数 */ typedef signed short INT16S; /* 带符号16位数 */ typedef unsigned int INT32U;