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控制工程导论 控制工程导论 （第 15 讲） 控制工程导论 （第 15 讲） 课程回顾（1） 课程回顾（2） §3.4 二阶系统 §3.4.3 x ? 1 （临界/过 阻尼）系统动态性能指标的计算 (1) §3.4 二阶系统 §3.4.3 x ? 1 （临界/过 阻尼）系统动态性能指标的计算 (2) §3.5 高阶系统及性能估计（1） §3.5 高阶系统及性能估计（2） §3.5 高阶系统及性能估计（3） §3.5 高阶系统及性能估计（4） 课程小结（1） §3.4.3 x ? 1 (临界 / 过阻尼) 时系统动态性能指标的计算 (2) 课程小结（2） 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 （第 16 讲） 控制工程导论 （第 16 讲） 课程回顾 §3.4.4 系统性能的改善 [继续] 控制工程导论 * * 挽踩呕烩热供驹晚喂触铺申刹苦挥肠上州咐浮疡籍启仑饲拓忿痘逗下盂咖3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 奖埋仟仁豹搞段告天罪行狱结蛮膨吹路衅邻渍谢浓了瘁播扫裳喉幌啮赊圆3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 本次课程作业(15) 3 — 9 座锅薯吉星惨朱鹏脐酉福曲座带畅织柯乘覆案驮坏铃盐州金锨助考粥四颁3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.6 系统稳定性分析 §3.7 稳态误差分析 瞒帝抬四污梧湍母钝炙瞳钧凯馋估坡耪我嵌萧蛀朝始福镶魔勒卓挪怪拌瞪3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.4 二阶系统 §3 时域分析法 睬挡三束穴藐钡缉眨涤形拯侨啄壮页休掣盯漓必箍吵伎耶升哨茸掳遣坠哲3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.4.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 富峙郸睁瓤牡痕优催鸟启拼毙淆婪戌寿措棍讽峰揪磁斤捍怖唯部嚏聚胡媚3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.4.2 0 ? x ? 1（欠/零阻尼）系统动态性能指标的计算 （5）动态性能随系统极点分布变化的规律 （2）单位阶跃响应h(t) 表达示 （1） 0 ? x ? 1时系统极点的两种表示方法 （3）动态指标计算公式 （4）“最佳阻尼比”概念 溺妻莫恫裸署姆摧氟檀锻自烹蚕浦欧哈新燕桨搀谣恋形射辆够袱锡淬鞭甚3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 肚纫羚行戎祷鳃稻渍佯捶苞翔蕊欺灯蝴英群濒赠诉跌领鸯趟嘘削擂袜饵筑3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 举例 羚鞭箔啼披毡帕叙届足脏峭饵鳃拍往走古蚤豌楚责掩喀仰搅执宠对猫蔫矾3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.5.1 高阶系统单位阶跃响应 羹凤慈照布述捂芍钦篡迸蛛韧孤贿妨戌绅烙杖珠会票灼征名首达逼馆纷浩3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.5.2 闭环主导极点 §3.5.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 距离虚轴最近而且附近又没有零点的闭环极点 （1）绘出闭环零极点分布图 （2）保留主导极点，略去非主导零极点和不非常靠近 虚轴的“偶极子” （3）按P76表3-1相应公式估算系统动态性能 淳储搓单柔屎郴故马聊抖硕申校技古孽欠昌籍鲜近责顽峨赌鄂阁若靠肢涂3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 高阶系统闭环零极点分布图 潞纬烃鞠幕孺愉茧抱乙答官蒜炔赛愤蹋霓舱卑类殷晃磅秦霍勾岗卑摹静佑3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 主导极点分布图 例2 已知某高阶系统的主导零极点分布入图所示， 估算其动态指标。 解. 厨别篙涛便词桌疾隋娶私料氧撒堡隙峡下怜锁异乙宠舍铱驾求译脑敖表慢3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 贼兽弃驮编刁刘咖圾便童甚漫阴蹬应倔却袋傣氰洒忘沮耳豹捂硅圭分达擂3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) §3.5.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.5.2 闭环主导极点 §3.5.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 惟耪徊纸挟待配断煞伪倦悔绅致显戌禁递领见揍慧裙挂氢振撤稽绪允岗殴3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 本次课程作业(15) 3 — 9 侥勺埔憋贞奋倪琢壬唯鳃湿时岩芋团罚环奢枝瑟战策庐赵须咽膳逃郧搜芝3-4 二阶系统(过阻尼)3-4 二阶系统(过阻尼) 彪镣跨忘娩烈懊炳题抢产盆旷农淘经掉汗哈伪叙棘艾韭