圆向量解析法.docVIP

1.2 圆向量函数简介 一、圆向量函数定义 如图1，设平面直角坐标系中向量，模为，方向用单位向量表示。的方向由与＋轴之间的有向角确定（自＋轴逆时针度量为正，顺时针度量为负）。若的有向角随时间而变化，则是的函数，记为。显然向径的端点必在半径为1的圆周上，所以单位向量称为有向角的圆向量函数。 同理，取与垂直的单位向量，该单位向量与＋轴的有向角为，与＋轴的有向角为。将这个单位向量记为。显然也是有向角的圆向量函数。由图1： 二、圆向量函数常用运算法则 圆向量函数是随有向角而变化的单位向量，其运算与一般向量之间的运算相同。下面是圆向量函数的常用运算法则。1.3圆向量函数用于平面机构运动分析用向量法进行平面机构运动分析，首先进行位置分析，求出未知的位置参数，然后再进行速度分析和加速度分析。 位置分析的方法是：在机构中选择合适的向量封闭形，使列出的向量方程中仅含两个未知位置参数（长度、角度）。利用圆向量函数常用运算法则，先消去其中一个未知量，则可求出另一个未知量，再将其它未知量解出。 待求构件的速度和加速度可通过列速度矢量方程和加速度矢量方程进一步求解，如下例所示。也可利用位置分析中封闭形的向量方程，分别对时间求一阶和二阶导数，并给定原动件的转速，进一步解出未知的速度（角速度）、加速度（角加速度）等运动参数。 需要提醒的是： ①有时需要先做适当的辅助线，使封闭形的向量方程可解，仅包含两个未知数