第3章PID控制资料.pptVIP

第3章 数字PID控制 3.1 PID算法的优点 3.2 PID控制的数学模型3.3 PID参数的整定 3.4 数字PID控制的改进 3.4 数字PID控制的改进为提高控制性能，可对PID控制进行改进，使PID控制具有更完善的功能。这里介绍几典型的改进算法。 1、不完全微分算法 在PID算式中，当有阶跃信号输入时，微分项的输出急剧增加，引起高频干扰。为了抑制高频干扰，可在数字调节器中串接一个低通滤波器。低通滤波器的传递函数：ESU’SUSPIDGfS USU’S ·GfS U’SUS/1+TfS 对2边求拉斯反变换：根据微分定理 L[dut/dt]UsS * *计算机控制技术的主要任务是按要求设计计算机的控制系统，而其中设计一个数字控制器是控制系统的核心。在设计数字控制器时，常用如下的控制方法： 1、顺序控制 顺序控制是按预先规定的时间顺序来控制生产过程。顺序控制在各个时期给定的设定值可以不同，每次设定值的给出，不仅取决于时间顺序，还取决于对前段控制结果的逻辑判断。 顺序控制广泛应用于生产自动线、机床控制等工业自动控制系统中。2、 PID控制 控制系统中，控制器的输出是其输入的比例、积分、微分（Proportional、Integral、Differential）的函数，简称PID控制。PID控制的参数易于调整，控制结构简单且易改变，应用于工业生产过程控制中，可获得良好的控制效果。本节将重点介绍PID控制。3、 直接数字控制 直接数字控制是应用采样理论将被控对象的数字模型进行离散，然后由计算机对离散后的数字模型进行控制。直接数字控制方法比PID控制有更强的针对性，设计出来的调节器品质更好。 4、 最优控制 最优控制要求控制系统能根据被测参数、环境等变化自动进行调节，使系统处于最优控制状态。最优控制包括性能估计、决策、修改三大环节，是计算机控制系统的发展方向，但实现时有难度。 5、 模糊控制 模糊控制不需要精确求出系统的数字模型，而是按照人的思维方式去完成控制。模糊控制是将控制决策用模糊规则加以描述，然后用计算机判断并实现控制。模糊控制的优点是结构简单，控制程序执行速度快，占用内存小，开发方便迅速。近几年来模糊控制得到了广泛的应用。3.1 PID控制算法 PID控制是连续系统中技术成熟，应用广泛的控制方式。 1、PID控制定义 PID控制是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，并将运算结果用以输出控制。 2、PID控制的优点 （1） PID控制技术成熟 PID控制是连续系统理论中技术最成熟的一种控制方法。在PID控制中，系统的参数整定方便，实现容易；并且可以根据不同情况采用不同的PID算法，如PI、PD、不完全微分、积分分离等控制方式。 2 不需要求出系统的数学模型 许多工业控制环节得不到精确的数学模型，因此不容易直接控制。PID调节器不需要精确的数学模型，可以解决数学模型不易求得的问题。 3 控制效果好 经验证明，PID控制在大多数工业生产过程控制中都可得到较好的控制效果。 PID控制已大量地应用在冶金、石油、化工、电站、造纸等过程控制中。 3.2 PID 控制器的数学模型 一、模拟系统的PID算法 在模拟系统中，PID算法为：rtetutytPID被控对象式中Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。 对上式作拉氏变换写成传递函数形式Ki Kp/Ti为积分系数，Kd KpTd为微分系数。 1、PID调节器控制作用 ● 比例系数Kp决定控制 作用的强弱，Kp加大时可 减少系统的稳态误差，提高系统的动态响应速度，但Kp过大会引起振荡或导致系统不稳定。 ● 积分项Ki/S用于消除系统的稳态误差，但积分项会使动态过程变慢，增大系统的超调量，使系统的稳定性变坏。 ● 微分KdS的控制作用与偏差的变化速度有关。微分能产生超前的校正作用，有助于减少超调和振荡，并能减少调整时间，从而改善系统的动态性能。KP Ki/S Kd S ES et US ut etKpet et Pit etPdt 比例 积分 微分 2、几种PID控制器 （1）比例调节器 PtKp*et Kp大：调节作用强，动态性能好，可能引起震荡。 Kp小：调节作用弱，动态性能差，有稳态误差。 比例调节器对扰动大、惯性大的系统很难兼顾动、静态特性，Kp加大时可减少稳态误差。 （2）比例积分PIPt Kp[et+1/Ti∫etdt] 可克服比例调节器的静态误差 和积分调节器响应慢的缺点。 缺点：可能引起积分饱和和超调。