浙大04-95考研题(二)-时域分析.doc

浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦（一） （第三章: 控制系统的时域分析――连续部分） 2004年 三．（10分/150分）已知线性定常系统在零初始条件下的单位阶跃响应为 ，求系统的脉冲响应g(t), 并简述理由。 解： 线性定常系统对输入信号导数的响应，可通过对输入信号的响应进行微分求得。 四．（10分/150分）系统如图4所示，误差为e(t)=r(t)-y(t)，r(t)=t，试选择和的值，使稳态误差 图 4 解： 由终值定理： 2003年 11、（20分/150分）已知下图所示系统的单位阶跃响应曲线，试确定参数k1,k2和a值 （提示：0 ％＝） 解： 2002年 2．（10分/100分）已知系统结构如图所示： 欲使系统闭环极点配置在-3+j4，-3-j4处，试求K1和K2值； 设计G(s)，使阶跃作用U(t)下稳态误差为零。 解：（1）确定K1和K2值 　利用梅逊公式，求系统的闭环传递函数：； 　信号流图的特征式及余子式：； 　系统的闭环传递函数： 　故，系统的特征方程： 由题意，欲使系统闭环极点配置在-3+j4，-3-j4处，即希望系统的特征方程： 　　　　　 即可求得：； （2）因为： 　按题意稳态误差为零，故令：E(s)=0，则应有： 　　 　故得： 　因而求得： 2001年 2．（10分/100分）系统方框图如附图所示，当输入为单位加速度时，试确定G3(s)环节中的参数，使系统的静态误差为零。其中：，，。 解：系统闭环传递函数为： 　　　　　 故： 误差为：　 　将已知条件：，，，　代入上式。得 　 　闭环特征方程： 　由赫尔维茨判据判定闭环系统是否稳定。因为n=3, 故可用简单形式，即：当特征方程的各项系数为正时，只需要检验是否＞0。因 　故可知闭环系统稳定，且与待求的G3(s)环节中的参数无关，讨论稳态误差是有意义的。 　而　　 欲使系统的静态误差为零，根据终值定理，，因此必须 　　　以及，即待求参数为：； 2000年 2．（10分/100分）控制系统如图2-2所示。欲使：，求：K＝？（允许误差取5%）（输入为阶跃） 解：系统开环传递函数为 可见，此系统为标准的二阶系统，故 显然： 欲使：，；求得： 因系统闭环传递函数为： 故，在输入为阶跃时，系统的终值： 系统的调节时间： 1999年 一．（10分/70分）已知线性系统结构图1所示。试确定系统稳定的K值。 解题思路：该题容易让人一下子发蒙，但分析一下后可知：可采用不同的方法（如梅逊公式、状态方程等）先求出闭环特征方程后，根据系统稳定的特征根必位于复平面左面的性质，求得使系统稳定的K值范围。关键并非是要求出整个系统的传递函数――那样较繁。 方法一：采用梅逊公式――只关心求与闭环特征方程有关的△ 　　　系统有3个回路： 　　　；； 其中、互不接触。故 因为系统总的增益　；所以闭环特征根只与上面△的分子有关 方法二：设3个状态变量X1、X2、X3如图中所示，可列出系统的状态方程如下： 　　　　 系统的闭环传递函数为　 由上可知：=0　为闭环特征方程 故：采用劳斯判据可判定系统的稳定性 s3：1　　15 s2：8　　3K s1：＞0 由：，可得；故使系统稳定的K值范围：0＜K＜40 1998年 一、（2）（5分/100分）单位反馈系统的开环脉冲传递函数时域表达式为： 试求系统的闭环传递函数。 解：因为y(t)的象函数为系统开环脉冲传递函数G(s)，故可以通过对y(t)求拉氏变换得到系统开环传递函数G(s)，进一步求得系统的闭环传递函数φ(s) 　系统开环传递函数G(s)：　； 系统的闭环传递函数φ(s)：　 四．（7分/100分）单位反馈系统的开环传递函数为，试用主导极点的概念，描述闭环系统的时域动态特性。 [提示：] 解：因为系统的闭环传递函数： 　　　 　由提示： 　因为： 　可见，系统一对共轭复根的实部的模(0.74)远小大于实数极点的模（5.52），系统的时域响应中，实极点所对应的指数项将很快衰减，故将共轭复根视为系统的主导极点是合理的。也即闭环系统的时域动态特性可由标准的二阶系统来近似。其　， 　　系统主要的时域动态特性：； 　　　　　　　　　　　　　　 1997年 2．（12分/100分）设某一单位反馈的二阶系统的阶跃响应曲线如图示，试确定此该系统的开环传递函数。（提示：；无闭环零点 ） 解：由图直接可得： 　　由 　　 解之：； 故：系统开环传递函数： 1996年 二、（13分/100分）（1）控制系统见附图，试证：调节K2，系统对斜坡输入响应