自动控制原理复习03008.pptVIP

复习 第一章　自动控制的一般概念 自动控制的含义 自动控制有哪些基本原理 自动控制系统的基本要求 反馈及反馈控制系统 反馈的含义 　　将输出回送到输入端并与输入进行比较的过程 1.2 开环控制和闭环控制 自动控制的基本方式：开环控制 　　闭环控制 　　复合控制 一、开环控制 特点：单向传递，输出不会对输入反施任何影响 二、闭环控制 特点：１　对反馈环内前向通道上的扰动有调节作用 　　　２　系统精度取决于给定精度与反馈检测精度 　　　３　精度高，系统复杂 控制器与控制规律 三、闭环控制系统的基本组成 控制系统性能的基本要求 稳 快 准 二、时域性能指标的定义 　　阶跃信号对绝大多数系统来说都是比较严格的工作条件，故性能指标往往以阶跃响应为标准。 本课程的主要任务 数学模型 讨论线性定常系统在时域、复频域、频域、Z域的数学模型 系统分析 稳定性分析、动态分析与稳态性能分析 系统综合 控制系统的设计与校正 辅助设计工具Matlab 本章重点与难点 重点 传递函数的概念 典型环节的传递函数 系统结构框图 系统信号流图 难点 框图的等效变换 信号流图及梅逊增益公式 2.4 控制系统建模实例 实验建模（系统辨识） 　　实验设计 　　模型结构辨识 　　模型参数辨识 　　模型验证 实验设计 经典法 　　时域测定法：阶跃响应、阶跃扰动响应、矩形响应等 　　频域测定法 　　统计相关法 模型结构 模型参数辨识 第三章　线性系统的时域分析 时域、根轨迹、频域分析法 时域特点：直观，准确，能提供时间响应的全部信息 重点：二阶系统的时域响应系统稳定性分析稳态误差的分析与计算 六、减小或消除稳态误差的措施 第四章 根轨迹法 本章主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制准则 广义根轨迹 利用根轨迹分析闭环系统 用MATLAB绘制根轨迹 第四节 系统性能分析 3. 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 静态加速度误差系数 四、扰动输入作用下系统的误差分析 - + 结论：扰动作用下的稳态误差，取决于扰动作用点之前的积分环节数目及增益的大小。与作用点后面环节与反馈环节无关。 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： [复合控制系统]：在控制系统中引入与给定作用和扰动作用有关的附加控制可构成复合控制，可进一步减小给定误差和扰动误差。 按给定补偿： 五、复合控制系统的误差分析 若 给定作用实现完全不变性的条件 按扰动补偿（按扰动作用的完全不变性条件设计） - - + 增大开环增益或扰动作用点前的增益 前向通道或主反馈通道中串联积分环节 采用串级控制抑制内回路扰动 复合控制 三、典型环节的传递函数 1. 放大环节 2. 积分环节 3. 理想微分环节 4. 惯性环节 5. 一阶微分环节 6. 二阶振荡环节 7. 二阶微分环节 2.3　控制系统的结构图与信号流图 一、结构图的基本组成 四种基本单元： 信号线：信号线是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。 引出点：信号在传递过程中被引出或测量，这个点就叫引出点。 比较点：信号在此进行加减的点叫比较点（综合点）。 方　框：方框表示对信号进行的数学变换，即写入系统的传递函数 二、结构图的等效变换 等效原则：等效前后各变量关系保持不变 1. 串联方框的简化 2. 并联方框简化 3.反馈方框的简化 4.引出点和比较点的移动 引出点 前移：前移时应在取出通道上串入一个相同传递函数 后移：后移时应在取出通道上串入一个相同传递函数的倒数 比较点 前移：前移时应在相应通道上串入一个相同传递函数的倒数 后移：后移时应在相应通道上串入一个相同传递函数 梅森增益公式 P：从输入节点到输出节点的的总传输（即系统的闭环传递函）从输入节点到输出节点之间的前向通道总数；从输入节点到输出节点的第k条通道总增益；为信号流图的特征式，由系统信号流图中各回路增益确定。 第K条前向通道特征式的余因子式 - 四、闭环系统的传递函数 - 开环传递函数： 闭环传递函数： 误差传递函数 特征式 五、控制系统数学模型的Matlab描述 1.多项式模型 2.零极点模型 在MATLAB中，用矢量组表示，即 3.结构图模型 Simulink 一般对运动控制系统对象，总可假设为以下两类 假设对象为： 1.近似法 2.两点法 3.曲线拟合法　excel matlab spss 4.其它方法 3.2 一阶系统的时域分析 阶跃响应 斜坡响应 加速度响应不能跟踪 3.3 二阶系统的时域分析 特征根