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* 3.1.1 刚体 3.1 刚体定轴转动运动学 3.1.2 刚体的定轴转动 3.1.4 例题分析 3.1.3 刚体定轴转动的运动学描述 3.1.1 刚体 刚体就是有一定的形状和大小，但形状和大小永远保持不变的物体. 刚体是一种理想模型. 刚体可以看成是由许多质点构成，每一个质点称之为刚体的一个质元. 可见刚体是一个特殊的质点组，其特殊性在于在外力作用下各质元之间的相对位置保持不变. 3.1.2 刚体的定轴转动 相对于某一惯性参照系（例如地面）固定不动的直线的转动称之为刚体的定轴转动. 这条固定不动的直线称之为固定轴. 为研究方便，我们将垂直于固定轴的平面称之为转动平面. 如图所示. 固定轴 转动平面 质元 3.1.3 刚体定轴转动的运动学描述 角位置： 刚体的运动方程 角位移： 平均角速度： 角速度： 角加速度： 角量运动学方程 角量与线量的关系 3.1.4 例题分析 一条缆索绕过一个定滑轮拉动升降机，如图所示. 滑轮的半径为 ，如果升降机从静止开始以加速度 匀加速上升，求： （1）滑轮的角加速度； （2）开始上升后t = 5s末滑轮的角速度； （3）在这5秒内滑轮转过的圈数； （4）开始上升后 末滑轮边缘上一点的加速度（假定缆索和滑轮之间不打滑）. *
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