运动控制第四章描述.ppt

3.按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 双闭环调速系统动态结构图 Toi:电流反馈滤波时间常数Ton:转速反馈滤波时间常数 设置滤波环节是为了抑制各种扰动量对系统的影响。为了平衡这种延迟，在给定信号通道上也加入一个同等时间的惯性环节，称为给定滤波环节，让给定信号与反馈信号同等延滞，从而带来设计上的方便。 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.4 转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真 1.绘制模型图3-32，并设置参数； 2.对比单闭环调速和双闭环调速 ； 3.参照仿真曲线，分析电机启动的三个阶段，并计算超调量； 4.不加负载，零负载启动，Idl=0;满载启动，t=0时，Idl=136;启动后，t=1时，Idl=136;对比上述曲线，思考负载的变化对电流曲线和转速曲线的影响； 5.试将电流环和速度环分别断开，对比断开前后曲线的变化。 一个线性渐增的斜坡扰动量 分贝/十倍频dB/dec 3.3转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2.调节器的工程设计方法 工程设计方法： 在设计时，把实际系统校正或简化成典型系统，可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程简便得多。 调节器工程设计方法所遵循的原则： 概念清楚、易懂； 计算公式简明、好记； 不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； 能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； 适