运动控制第四版第二单元描述.ppt

虚线表示电流可能断续，2-7式不再适用 工程中的典型非线性特性(图2)有：①死区（不灵敏区）特性，如测量元件的不灵敏区，伺服电压的启动电压和干摩擦等特性。②饱和特性，如放大器的饱和输出特性，伺服阀的行程限制和功率限制。③间隙特性，如齿隙特性和油隙特性。④继电器特性。⑤变放大系数特性。 TS平均失控时间。TSMax最大失控时间。 电网中的电力负荷如电动机、变压器等，大部分属于感性负荷，在运行过程中需向这些设备提供相应的无功功率。在电网中安装并联电容器等无功补偿设备以后，可以提供感性负载所消耗的无功功率，减少了电网电源向感性负荷提供、由线路输送的无功功率，由于减少了无功功率在电网中的流动，因此可以降低线路和变压器因输送无功功率造成的电能损耗，这就是无功补偿。 静差率（直流电机）和转差率（异步电机）的区别。 用UPE来统一表示可控直流电源。GE是测速装置 劳斯-判据 在阶跃输入作用下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出只能逐渐地变化，但是最终可以达到无静差； 0型系统，I型系统，看分母S的次方 稳压二极管，稳定电压，伏安特性曲线。 * * 2. 带电流截止负反馈环节的直流调速系统-电流截止反馈环节 c )利用电流互感器引入电流截止负反馈环节 * 电流反馈信号取串入电动机电枢回路中的小阻值电阻Rs，IdRs正比较于电流； 图a)中用独立的直流电源作为比较电压Ucom，其大小