自动控制原理课件：第3章 控制系统的时域分析.ppt

第3章 控制系统的时域分析 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §3.1 线性定常系统的时域响应 §3.2 控制系统时域响应的性能指标 §3.3 线性定常系统的稳定性 §3.4 系统的稳态误差 §3.5 一阶系统的时域响应 §3.6 二阶系统的时域响应 §3.7 高阶系统的瞬态响应 §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 §3.1 线性定常系统的时域响应对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 3.2.2 动态性能指标 1．上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 4. 调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带(一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带)并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间(或过渡过程时间)。5. 振荡次数：在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。 3.3 线性定常系统的稳定性 3.3.1 稳定性的概念若控制系统在足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，即具有恢复原平衡状态的能力，则称这个系统稳定。否则，称这个系统不稳定。 3.3.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 设n阶线性定常系统的微分方程为对式(3-7)作拉氏变换，得 3.3.3 劳斯判据 设n阶系统的特征方程为D(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0 将上式的系数排成下面的行和列，即为劳斯阵列(劳斯表)sna0a2 a4 a6 …… sn-1 a1 a3 a5 a7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 …… sn-3 c1 c2 c3 c4 …… … … … s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 例3-1 已知三阶系统特征方程为 劳斯阵列为故得出三阶系统稳定的充要条件为各系数大于零，且a1a2a0a3 例 3-2已知系统特征方程方程无缺项，且系数大于零。列劳斯表：劳斯表中第一列元素大于零，系统是稳定的，即所有特征根均s平面的左半平面。 例 3-3 系统特征方程为 各项系数均大于零。列劳斯表：劳斯表中第一列各元素符号不完全一致，系统不稳定。第一列元素符号改变两次，因此系统有两个右半平面的根。 例 3-4 系统特征方程 它有一个系数为负的，有劳斯判据的系统不稳定。但究竟有几个右根，仍需列劳斯表：劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的根 有两种特殊情况需要说明： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 ＊2.劳斯表中某一行的元素全为零。则表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。例 3-6系统特征方程 列劳斯表劳斯表中第一列元素符号没有改变，系统没有右半平面的根，但由P(s)=0求得即系统有一对共轭虚根，系统处于临界稳定，从工程角度来看，临界稳定属于不稳定系统。 例3-7 系统的特征方程为 列劳斯表：劳斯表中第一列元素符号改变一次，系统不稳定，且有一个右半平面的根，由P(s)=0得 3.3.4 赫尔维茨判据 设系统的特征方程式为 以特征方程式的各项系数组成如下行列式 赫尔维茨判据指出，系统稳定的充分必要条件是在a00的情况下，上述行列式的各阶主子式Δi均大于零，即 例3-8 系统的特征方程为 列出行列式 Δ由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是： 例3-9 二阶系统的特征方程为 列出行列式 Δ 由Hurwitz判据，系统稳定的充分必要条件为 a00 a10 a1a20 即二阶系统稳定的充分必要条件是特征方程式的所有系数均大于零。 3.3.5 系统参数对稳定性的影响应用代数判据不仅可以判断系统的稳定性，还可以用来分析系统参数对系统稳定性的影响。 例3-10 系统结构图如图3-2所示，试确定系统稳定时K的取值范围 解 系统的闭环传递函数其特征方程式为 列劳斯表按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且30-K0，故K的取值范围为0K30 例 3-11 系统结构图如图3-3所示，试分析参数K1 ，K2 ，K3和T对系统稳定性的影响。 解 系统的闭环传递函数 特征方程为由于特征方程缺项，由劳斯判据知，不论K1 ，K2 ，K3和T取何值系统总是不稳定的，称为结构不稳定系统。欲使系统稳定，必须改变系统的结构。如在原系统的前向通道中引入一比例微分环节，如图3-