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Copyright ? 东莞市速美达自动化有限公司 All Rights Reserved YAMAHA常用指令讲解 讲师：胡勇 常用指令讲解 1 变量、函数讲解 2 * 目录 编程实例 3 YAMAHA-RCX的编程语言 MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度） MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码） DRIVE 指定轴的绝对位置移动 DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处） DRIVEI 指定轴的相对位置移动 DRIVEI (3, 5.00) （轴号，移动的距离） MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点) MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度） *AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名) *AA : （标签名） GOTO 跳跃到指定的标签处 GOTO *AA SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制 SET DO(20),100 （DO或MO号） DO(20)=1 WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI号，输入状态） DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 DELAY 1000 （时间:MS） RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制 RESET DO(20) （DO或MO号） SHIFT 指定迁移坐标 SHIFT S0 (移转坐标号) START 启动指定的多任务 START *AA ,T2 (标签号) CUT 停止指定的多任务 CUT T2 (标签号) SERVO 执行伺服的NO/OFF SERVO 1 （伺服状态） HALT 程序执行的停止 HALT HOLD FOR----NEXT 循环命令 FOR I=0TO10------------NEXT I LOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B） IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束 SPEED 定义下面的移动命令的速度 SPEED 50 （速度为50%） * 雅马哈常用指令使用 常用指令 MOVE 绝对位置移动命令 MOVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….） 表达式1：移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补 表达式2：目标点位 样例：MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点 MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点 MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点 门形移动：MOVE P,P1,Z=0.0 变更速度：MOVE P,P1,S=20 门形加变更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20 遇到条件停止运行：MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0 * 雅马哈常用指令使用 常用指令 DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令 DRIVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….） 表达式1：指定移动的轴号 表达式2：目标点位 样例：DRIVE(3,0.0) 第三轴移动到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三轴移动到P1点Z轴位置 变更速度：DRIVE(3,P1),S=20 遇到条件停止运行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0 水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标 错误：DRIVE(1,0.0) 正确：DRIVE(1,0) * 雅马哈常用指令使用 常用指令 IF 条件判断指令（简单条件判断） IF 条件判断表达式 THEN 条件为真处理方式 ELSE 条件为假处理方式 ENDIF 样例：IF DI(20)=1 THEN *ST01 IF DI(20)=1 THEN