机械臂运如动路径设计问 题.docVIP

摘要 主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论. 首先利用空间几何知识, 得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的关系, 然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法, 根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解. 最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议 我们对题目中所给的特定的六自由度机械手臂设计一整套通用的算法. 让它能够实现点到点移动,有障碍的曲线跟踪, 和避障点对点移动三种基本功能. 并能自动生成控制台所需要的指令序列. 最后我们会对模型的适用范围和准确性进行评价. 本文研究的是机器人机械臂的运动路径的指令序列设计问题，由于机器人的控制系统只能接收改变各个关节的姿态的关于连杆角度的增量指令，所以各个关节角度增量求解是个关键问题。本文采用的是三维图形变换的平移和旋转所得的变换矩阵来求解角度变化量。 问题1：分析六个关节的角度发现，我们将它们转化为矩阵形式，这样便于分析和求解。运用三维图形变换的平移和旋转来求解出五个点的转换矩阵，且这个变换矩阵通过了验证。只要给出可达目标点的空间位置，就可以求解出五个关节点的角度变化量。在求解指令序列时，建立以各个关节角度为决策变量，各机械臂的转动次数最少为目标的优化模型，即各关节每次尽可能多地转动，同时引入一个减小误差系数来提高计算精度。当目标点为（20，-200，