第3章数字程序控制技术11389.pptVIP

所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 （1）BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使 转子顺时针方向转动。 A、B相同时通电 （2）AA 磁场继续对1、3齿有拉力。 C A B B C A 3 4 1 2 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 C A B B C A 3 4 1 2 B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 三、三相双三拍 三相绕组的通电顺序为： AB ? BC ? CA ? AB 共三拍。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30?，即 ?S = 30?。 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5 度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。 转子的齿距等于360?/ 40=9 ? ，齿宽、齿槽各4.5 ?。 为使转、定子的齿对齐，定子磁极上的小齿，齿宽和齿槽和转子相同。 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对齐。此时，B 相和 A 相空间差120?，含 120?/9? = 齿 A 相和 C 相差240?，含240?/ 9? = 个齿。所以，A 相的转子、定子的五个小齿对齐时，B 相、C 相不能对齐，B相的转子、定子相差 1/3 个齿（3?），C相的转子、定子相差2/3个齿（6?）。 若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲， 转子只转 1.5? 。 步进电机的转动方向仍由相序决定。 同理，C 相通电再转3 ? …… （2）A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个 齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 步进电机的特点 1）步进电机工作时，每相绕组由专门的驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电。 步进电机轮流通电方式——分配方式 每一次循环所包含的通电状态数——拍数 状态数=相数——单拍制分配方式 (如：三相单三拍、四相双四拍) 状态数=相数的两倍——双拍制分配方式 (如：三相六拍、四相八拍) 通电脉冲频率 拍数 步进机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。 N:一个周期的运行拍数 Zr：转子齿数 如：Zr=40 , N=3 时 2) 步距角 拍数：N=km k= 1 单拍制 2 双拍制 m:相数 3) 转速 每输入一个脉冲，电机转过 即转过整个圆周的1/(ZrN）, 也就是1/(ZrN）转 因此每分钟转过的圆周数，即转速为 4)步进电机具有自锁能力 当控制脉冲停止输入、而使最后一个脉冲控制的绕组继续通电时，电机可以保持在固定位置。 二、步进电机功率驱动　　步进电机驱动线路完成由弱电到强电的转换和放大，也就是将逻辑电平信号变换成电机绕组所需的具有一定功率的电流脉冲信号。驱动控制电路由环形脉冲分配器和功率放大器组成。如图所示。 　　　环形脉冲分配器用于控制步进电机的通电方式，其作用是将数控装置送来的一系列指令脉冲按照一定的顺序和分配方式加到功率放大器上，控制各相绕组的通电、断电。环形分配器功能可由硬件或软件产生。脉冲分配器的输出电路不足以驱动步进电机，功率放大器的主要功能是进行功率放大。 三、步进电机控制 　① 用软件的方法实现脉冲序列； 　② 步进电机的方向控制； 　③ 步进电机控制程序的设计。 1、脉冲序列的生成 　用软件实现脉冲波的方法是： 　　先输出一高电平，然后利用软件延时一段时间， 　　再输出低电平，并延时。 　　延时时间的长短由步进电机的工作频率决定。 　2．方向控制 　　　如果按上述三种通电方式和通电顺序进行通电，则步进电机正向转动。反之，如果按上述相反的方向进行通电，则步进电机反向转动。 　3、控制程序 　　　主要任务是：① 判别旋转方向；② 按顺序传送控制脉冲；③ 判断所要求的控制程序是否传送完毕。首先要进行旋转方向的判别．然后转到相应的控制程序。正向和反向控制程序分别要求顺序输出相应的控制字，再加上脉宽延时程序。脉冲序列的个数可以用一个寄存器作为计数器。控制字可以以立即数的形式一一给出。下一节以三相六拍步进电机为例说明程序的设计框图。 返回 3.3.3 步进电机控制接口及输出字表 　一、步进电机控制接口 　　　可选用8255可编程