吉大自动控制原理课件第5章频率法.ppt

第5章 频率法 主要内容 频率特性的基本概念 频率特性的表示方法 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析控制系统的稳定性 系统暂态特性和开环频率特性的关系 闭环系统频率特性 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 小结 第5章 频率法 学习重点 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法 了解典型环节的频率特性 熟练掌握波德图和奈氏图的绘制方法 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性 熟练掌握系统稳定裕量的物理含义和计算方法 建立开环频率特性和系统性能指标之间的对应关系，能够定性地分析系统的性能 了解闭环系统频率特性及其和系统暂态特性的关系 5.2 频率特性的表示方法 1. 幅相频率特性（奈氏图） 2. 对数频率特性（Bode图） 3. 对数幅相特性（尼氏图） 5.2 频率特性的表示方法 令s=jω，可得系统或环节的频率特性 5.2 频率特性的表示方法 5.2 频率特性的表示方法 （3）奈氏图 5.2 频率特性的表示方法 对上式两边取对数，得 5.2 频率特性的表示方法 5.2 频率特性的表示方法 Bode图 5.3 典型环节的频率特性 1. 比例环节 2. 惯性环节 3. 积分环节 4. 微分环节 5. 振荡环节 6. 时滞环节 7. 最小相位环节 5.3