第1章 控制系统校正幻灯片.ppt

* * * 特性曲线如下图所示 * ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正装置 校正前 校正后 * ★ 特点与作用： 用低频积分性质和高频相位超前的特性来全面改善 系统性能，低频段提高稳态精度，高频段相位超前 使 。 2. 用于需要同时改善暂态和稳态性能的系统，但结构 复杂，校正繁琐。 * * 4、滞后—超前校正时应注意的问题 滞后—超前校正可以充分发挥超前校正和滞后校正各自的优点，全面提高系统的动、静态性能。但要注意校正的滞后特性应设置在较低的频段，用以提高系统的放大系数；而超前特性应设置在中频段，用来增大相位裕量及幅值穿越频率，以确保滞后校正与超前校正优势的共同发挥。 * ⒈在控制系统中，采用增加附加环节来改善系统品质指标的方法，叫做系统的校正。校正装置的引入，常常是解决静态指标和动态指标互相矛盾的有效方法。根据校正装置在系统中的位置不同，校正分为串联校正和并联校正两大类。 ⒉串联校正分为超前（微分）校正，滞后（积分）校正和滞后-超前（积分-微分）校正等三种。串联校正装置既可用无源网络来实现，又可用运算放大器组成的有源网络来实现。前者称为无源校正网络，后者称为有源校正网络。 本章小结 * ⒊超前校正的优点是引进一个较大的相角，从而提高了相角裕度。超前校正会使截止频率增大，可提高系统的快速性，但随之产生相余量稍有下降的缺点。设计时应扬长避短，以获得最好的效果。超前校正的主要缺点使高频噪声干扰严重，使系统抗干扰能力下降，设计时务必注意。 ⒋滞后校正的优点是中、高频幅值衰减，使截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。缺点是相角滞后的性质，它可能对新的截止频率处的相余量有不良影响。为了把这种不良影响减至最小，常要求滞后网络的第一个转折频率应足够小。但 可能会使时间常数大到难以实现的程度。 * ⒌滞后-超前校正兼有滞后校正和超前校正的优点，它可利用超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。因此，当要求校正后系统的稳态和动态性能都较高时，应考虑采用滞后-超前校正。 ⒍并联校正的本质是在某个频率区间内，以反馈通道传递函数的倒数特性来代替原系统中的不希望的特性以改善控制系统的性能，同时还可以减弱反馈所包围部分特性参数变化对系统性能的影响。 反馈校正效果明显，优点较多。在电气传动系统中得到广泛应用。 * ?=5～20 ?m=r`-r+ ? * 电路： 传递函数： 相角位移： 频率特性表达式： ?(?)=arctan (??T)-arctan?T?0 1、无源滞后校正装置 * 从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为 近原点，对输入有明显的积分作用。如果T值较大，相当于系统提供了一对靠近原点的开环偶极子，有利于改善系统的稳态性能。 零极点的分布如图所示，相当于给系统增加了一个开环零点与开环极点。而且开环极点较开环零点更接 * 实际上如果T特别大,则近似认为有 此为理想PI调节器，能够在对系统动态性能影响不大的前提下，改善稳态性能。故PI校正又称滞后校正（积分校正）。 * 滞后校正装置伯德图的特点： 1）转折频率之间渐近线斜率为-20dB/dec，起积分作用； 2）?(?)在整个频率范围内都0，具有相位滞后作用； 3）?(?)有滞后最大值?m； 4) 此装置对输入信号有低通滤波作用。 ?m为校正装置出现最大滞后相角的频率，它位于两个转折频率的几何中点，?m为最大滞后相角。 * 2、串联滞后校正装置对被校正系统性能的影响 1)系统的中频段与高频段被压缩，校正后的幅值穿越频率?’c左移、减小。 2)由于系统相位在频率较低时相位滞后相对较小，故相位裕量增大，改善了系统的相对稳定性。 3)高频段的衰减使系统的抗高频扰动能力增强。 4)频带宽度变窄,快速性将受影响。 为了避免对系统的相位裕量产生不良影响，应尽量使?m远离校正后系统新的幅值穿越频率?’c，一般?’c远大于第二个转折频率?2，即有 设计要点是将校正后的截止频率选在离1/ ? T比较远的位置 * 选择校正网络零点 理论上讲， 离开wc越远，相位滞后网络的相位滞后特性对系统的影响越小，所以 选得越小越好。 但因为当 离开wc一定距离后， 减小对wc点的相位滞后量影响很小，又因为 小，则要求T大，给物理实现带来具体困难，所以一般选 在wc的 倍频处即可。