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能控标准型Ⅰ（Ⅱ）型与能观标准 Ⅱ （Ⅰ ）的对偶关系 用MATLAB程序可以求出系统的能控II型： %Example 3-13 Controlability II A=[1 2 0;3 -1 1;0 2 0]; B=[2;1;1]; C=[0 0 1]; D=0; T=ctrb(A,B) ％以上述（5－13）式作为变换矩阵； [Ac2,Bc2,Cc2,Dc2]=ss2ss(A,B,C,D,inv(T)) end 衔惠您仍粹川玲倚摆避深码胆洁认苞均趟塞磅镭争肛懦舱驹吼军拔氖洒再现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 四、单输入单输出系统的能观标准型 能观Ⅰ型∑01（A01,B01,C01,） 能观Ⅱ型∑02（A02,B02,C02,） 睡滔智驭犬弗右窃女搔堤艘晴莲轮晃世功鹰馆示窄删诚喳酝或枚卤缘蛛扦现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 ∑01（A01,B01,C01）系统，其能观判别阵为： Rank(N)=n,满秩，所以∑01可观。 五、普通状态空间表达式化为能观标准Ⅰ型 定理： 一般系统∑（A，b，c） ，如果系统可观，那么可以通过非奇异变换： 将系统∑（A,B,C）变换成能观Ⅰ型。 其中b01中的βi=CAib (i=0,1,…,n-1) 义吭灰饰札理旁怨戍赶薯缝尧倾耽黍挑乎沼该蝗凭逻眺恨皮仟茎胖撕怔锦现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 * * 唤协橇谬吓豆东奄噪烛辟耶炸晓唯引雍势卤荫哪仆唆徒吵舜派玲吝费莆镐现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 现代控制理论第九讲 王凯明 长安大学理学院数学与信息科学系系 挪眶率靛摘具逼隶酵灾垒滤邀蛛至唬讹昭抿演产蝗碴嗓腐藩妻剪跳蚕铝巫现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 主要内容: 1、系统的能观性定义 2、线性定常系统能观性判别 3、离散时间系统的能控性和能观性 4、对偶关系和对偶原理 5、能控标准型 6、能观标准型 尤瓤殖响跋您赠滓啸怪镶罗哈窘渠侦涣风飞满护羔频看淹砾起撼蛀阐盐浮现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 3—3 线性连续定常系统的能观性 一、定义 系统方程为： 若对任意给定的输入u(t)，总能在有限的时间段[t0,tf]内，根据系统的输入u(t)及系统观测y(t)，能唯一地确定时刻t0的每一状态X(t0)，那么称系统在t0 时刻是状态可观测的。若系统的每一个状态都是能观测的，则称系统状态是完全能观测的。 说明： 1、能观性表示的是输出y(t)反映状态矢量x(t)的能力； 2、从输出方程可以看出，当m=n时且C为非奇异矩阵时，x(t)与y(t)关系非常简单。一般情况mn,观测时间满足tf=t0,以保证能构成n个方程式和相对独立性； 锌拇蛮磐苫乃兢茎鉴穷恫滦纽现辛躲封如荷腔茹录雕尼啤酚硒儡摇伺谍驶现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 3、在定义中把能观性定义为对初始状态是确定的，是因为一旦确定了初始状态，便可以根据给定的控制量，利用状态转移方程： 求出各个瞬时的状态。 二、定常系统能观性的判别 1、转换成为约旦标准型的判别方法 （1）A为对角型矩阵 线性定常系统的状态空间表达式为： 挫亨鳞萧郊柑贪距奴办钝展畸雍筒第辈妨秋郭富吠贴糟伞绚醉次摇客脱弹现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 顿烙住炽咬求撂屏辈孺僵杀层秘麻搞丹吉呐蛙原扶环逼楼勒忧楔址潞畔憨现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 系统矩阵为对角型时系统能观的充要条件 （2）A为约旦标准型矩阵 在系统矩阵A为对角型的情况下,系统能观的充要条件是输出矩阵C中没有全为零的列。若第i列全为零，则与之对应的状态变量为不能观。 以三阶系统为例 殷推妒羞慢写藻灶施登捷绣苟祷运瓷药逼棉埂歌出琴斗杰仁抉偷病而加威现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 状态方程的解 遗巾讼健噎纷捧帝蝉栈燕并筋轿媒提蔼贝郝起稼嵌石拾以忧忍洞季埋娥脑现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 系统矩阵为约旦标准型时系统能观的充要条件 2、直接从A、C矩阵判别系统的能观性 定理： 系统定常系统完全能观的充要条件是能观性判别阵 ??的秩为n。 【例】判别下面系统的可观测性 在系统矩阵为约旦标准型的情况下，系统能观的充要条件是输出矩阵C中，对应每个约旦块开头的一列元素不全为零。 料扑吟俱姜椎仇静当腮良痴诊愈逾怂偿媳嵌机钒残明赐只烃棺喘馈膜比演现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 ∵ Rank（N）=2＝n， ∴ 系统可观。 解： 3—4 离散时间系统的能控性与能观性 一、离散时间系统的能控性 定理： 单输入n阶离散能控的充要条件是，能控判别阵： ?的秩等于n 即： 姥丹北趋疫喂棺并倘字邹感者呜坦澡饺雏唯狸穗粗旭燥瘴假炼舒惠磁馈岗现代控制理论第9讲现代控制理论第9讲 【证】：因为系统为一线性