机械手大小球分检.docVIP

学生实习报告 （限1500字以上） （系部）： 专业： 班级： 姓名：学号： 一、实习的主要内容 1，设计要求 图示为一台机械手用来分选大、小球的工作示意图。 图中SQ为用来检测大小球的光电开关，SQ为ON状态时为小球，SQ为OFF状态时为大球。使用传送机将大、小球分类传送至指定场地存放。 根据控制要求，试为该大、小球分选系统设计一套PLC控制系统。 设计任务： 1）、确定PLC的输入设备（包括按钮、行程开关等）、输出设备（包括接触器线圈、指示等），选择电器元件型号，列出明细表。 2）、 对PLC的输入输出通道进行分配，列出I/O通道分配表（包括I/O编号、设备代号、设备名称及功能），画出I/O接线图。根据工艺要求，将所需的定时器、计数器、辅助继电器等也进行分配。 3）、 画出功能表图； 4）、 进行PLC控制系统的软件设计，画出梯形图。对编制的梯形图进行调试，直到满足要求为止。 控制要求: 1）、系统设有手动、单周期、单步、连续和回原位5种工作方式，机械手在最上面、最左边且电磁吸盘断电时，称为系统处于原点状态(或称初始状态)。 2）、手动时应设有左行、右行、上升、下降、吸合、释放六个操作按钮。 3）、回原点工作方式时应设有回原位起动按钮。 4）、单周期、单步、连续工作方式时应设有起动和停止按钮。 5）、系统还应该设有起动和急停按钮。 设计内容 设计梯形图 PLC端口图 、设计实物图 I/O口分配图 I/O口分配图 输入量 输出量 SQ0 大小球判断 X0 KM0 抓紧\放松 Y0 SQ1 上限位开关 X1 KM1 上升 Y1 SQ2 下限位开关 X2 KM2 下降 Y2 SQ3 左限位开关 X3 KM3 左移 Y3 SQ4 右打球限位开关 X4 KM4 右移 Y4 SQ5 右小球限位开关 X5 SB1 启动按钮 X11 SB2 停止按钮 X12 SB3 左移动 X13 SB4 右移动 X14 SB5 上升控制 X15 SB6 下降控制 X6 SB7 吸球 X7 SB9 回到原点 X10 SB11 单周期运作 X16 SB12 单程运作 X17 SB14 手动选择 X21 、操作说明 首先进行手动模式测试，按下SB14，系统进入手动模式环节。按下SB3，KM2得电吸和，表示此时机械臂左移。按下SB4，KM1得电吸和，表示此时机械臂右移。按下SB5，KM3得电吸和，表示此时机械臂上升。按下SB6，KM4得电吸和，此时表示机械臂下降。按下SB7，KM0得电，电磁吸盘吸球，按下SB8，KM0失电，球被释放。在手动模式时，开关均为点动，所以要一直维持此状态必须一直按着，但是球的吸和和释放不同，按下吸和，球便被吸住，不用长按SB7，按下SB8球便可释放。 再进行循环模式测试。按下SB1，系统启动。机械臂从原点开始向下运动，即KM4得电。当下限位开关SQ1闭合时，KM0得电，KM4失电，电磁吸盘吸球，同时KM3得电，机械臂上升。当上限位开关SQ2闭合时，KM3失电，停止上升，同时KM1得电机械臂左移。若此时SQ为闭合状态，表示选择的是小球，则右限位开关SQ5有效，当SQ5闭合时，KM1断电，停在右移，同时KM4得电，机械臂下降，当SQ1闭合时，KM0、KM4断电，KM3得电，电磁吸盘断电球被释放，机械臂上升，如此返回重复几下，直到按下SB2，运动才停止，当按下SB1时，系统又从停止点处开始运作。同时，若运作中有球吸住，停止的时候球是不会被释放的，防止实际生产中发生意外事故，若要强行释放球，可进入手动模式来释放。 单周期模式时，按下SB11，系统进入单周期模式，启动SB1，停止SB2，其运动情况与周期运作模式类似，只是当系统工作一次后回到原点不再运作。单程模式也类似，当释放一个球后便停止运作。 测试结果与任务书要求一致，达到了实习目的。 实习取得的经验及收获 本次课程设计有张丹老师带领我们完成的，首先我在这里要感张老师对我们这次课程设计的教导，谢谢您在这次设计中提供的一切帮助。 短短一个星期的课程设计就要告一段落，纵观整个设计过程，可以说在这一过程中我的收获很大，充分认识到自己的薄弱环节，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案。软件部分采用各部分程序直接转的方式，依次实现了PLC流程图、