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机器人技术讨论课汇报 机械臂的加工方法，指标及成本 小组成员： 指导老师：李艳文 完成时间：2015年10月8日  前言 3 一、机械加工方法 3 1.1平面加工 3 1.2外圆表面 3 1.3内圆表面加工 4 1.4螺纹加工 5 二、换刀机械手 5 2.1工艺分析 5 三、叉臂 6 3.1 叉臂的加工工艺 6 四、总结 8 前言 工业机器人是高科技、高精度产品，其控制系统和传感系统要求准确度高，因此，对机加工工艺水平和检测水平提出了更高的要求。在工业自动化高速发展的今天,工业机械臂越来越多的代替人工,出现在生产线上。对于不同的工作要求,机器人的手臂会被要求有不同的工作精度。若要生产工业机械臂,同时考虑制造成本,这就不得不考虑其精度设计问题。 一、机械加工方法 1.1平面加工 1. 刨削： 定义：最常用的方法。是用刨刀对工件作相对直线往复运动的切削加工方法。可在牛头刨床及龙门刨床进行。属于半精加工。用于单件小批量生产。 刨床工艺范围：刨削平面（水平面、垂直面、斜面等）和沟槽（直槽、T形槽、V形槽，燕尾槽等） 2. 铣削： 定义：由铣刀旋转做主运动，由工件作进给运动的切削加工方法。铣削加工做回转运动。? 铣削范围：水平面、垂直面、斜面、燕尾槽、键槽等。? 升降台卧式铣床、立式铣床、龙门铣床。? 加工特点：产率高。散热好。范围广。半精加工、成本高。 3. 磨削： 1.2外圆表面 车外圆表面： 粗车 半精车 精车 精细车 Ra=0.4-0.2um. 磨外圆表面 切削深度小，切削力小，散热好，加工精度高，适于磨削细长轴类零件的外圆表面加工，但产率低，多用于单件、小批量生产及精磨工序。 横磨法 工件被磨削长度小于砂轮宽度，接触面积大，散热不好，产率高，精度稍低。 综合磨法 先横磨进行粗磨，再纵磨法精磨。适合于磨削余量较大和刚性较好的工件。 1.3内圆表面加工 1. 钻孔： 定义：利用钻头在实体材料上加工内孔的方法。钻削设备：钻床、车床、铣床。不宜在斜面上钻孔，加工质量差，属于粗加工。 方式：钻头旋转，工件固定。钻头易偏斜。工件旋转，钻头固定。易引起孔径变化。钻小孔或深孔时采用。 2. 扩孔： 3. 铰孔： 4. 镗孔： 5. 拉孔： 6. 磨孔： 1.4螺纹加工 1. 车螺纹： 车削螺纹应用广泛，适于单件小批生产。但产率低。 2. 铣螺纹： 3.磨螺纹： 为保证以上加工精度，应对工件的加工工艺认真研究，分析清楚加工前后的工艺留量及定位基准。简明工艺如下： 画铣床加工线、 铣110mm×75mm四面，13mm两端面，各留0.2-0.3mm/ 磨110mm×75mm四面，13mm两端面。 划各孔线，两端机械手线。 镗65H7、40H7孔。 镗两端机械手臂孔。 镗24H7、14H7孔。 从以上简明工艺可以看出，在镗床加工前，各端面是在铣床加工后留量磨削成品，各端面可作为镗床加工件的定位基准。因在镗床加工过程中，不能一次加工成品，需要几次装夹。 三、叉臂 　3.1 叉臂的加工工艺 　　工业机器人的主体结构件是叉臂(机械手)，它的结构复杂，壁薄，长度1000mm多，空间的尺寸精度和位置精度要求特高，如同轴度001mm、平行度002mm、垂直度0.01mm。对材质要求也高，是球墨铸铁材料合成。测量用高精度三座标测量机。如图1所示，工件上增加了工艺搭子（根据工艺需要,一般在铸造件上某些地方增加的一些凸台,俗称工艺搭子.主要是为了保证在加工过程中的定位和夹紧方便用的），为后道关键丁序一次装夹加工完成提供精确的基准，用其主定位，然后再将搭子去除。 　　关键工序的装夹方式如图2所示：将工件定位在夹具上，利用工艺搭子点1和2实现主定位，利用中部的有效夹位1和2将工件固定，另采取辅助压紧顶面为进行粗加丁用。具体工艺流程为：毛坯人工实效一定出两孔公共中心线(钳工划线)→以中心线为基准加工工件工艺搭子面→以工艺搭子平面定位加工两侧面及孔，加工工件中部平衡重心安装面→去除子工艺搭子。 　　关键技术和解决关键技术的途径：尺寸和形位公差精度要求达到6级，解决的技术途径：(1)采用一次装夹完成全部关键尺寸的加工，采用辅助工艺止口和工艺搭子提高产品的定位精度。(2)减小加工变形，装夹的夹持点放在工艺艺搭子上，用夹代替压．控制装夹变形量40.02mm，精镗孔时尽量减小夹持力。通过有限元分析找出夹位，见图3。 四、总结 一个机械臂的加工并不是一次性加工完成的，它需要多次装卡，多次换刀。对于不同的工作要求,机器人的手臂会被要求有不同的工作精度。在保证加工精