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化简后得 列出劳斯表 40 w0 0 -18 w1 0 40 2 w2 0 2 1 w3 因为第一列有两次符号改变，所以有两个根在w平面的右半平面，或有两个根在z平面的单位圆之外，系统不稳定。 实际上，特征方程的根为 例 已知系统结构如图所示，采样周期T=0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。 解：因为 由变换表7-1得 又 T = 0.1 s、e-1=0.368，所以 闭环脉冲传递函数为 特征方程 将 代入上式，得 化简后得 0 2.736-0.632K w0 0 1.264 w1 0 2.736-0.632K 0.632K w2 列出劳斯表 为保证系统稳定，从劳斯表第一列可以看出，必须使 故系统稳定的K值取值范围为 若T=0.5s，重新计算K值取值范围： 特征方程 将 代入上式，整理得 由 ai 0，得 解得 结论：从上例可以看出，二阶连续系统只要K0总是稳定的；而二阶采样系统当增大K时，采样系统可能变为不稳定。一般来说，减小采样周期T，会使采样系统的工作接近于相应的连续系统，使采样系统的稳定性得到改善。 四、稳态误差 G(s)为连续部分的传递函数，e(t)为误差信号， e*(t)为采样误差信号，则系统的误差脉冲传递函数为 所以 假定?e(z)的全部极点在z平面单位圆的内部，即系统是稳定的，用终值定理可以求出采样系统的稳态误差 1．单位阶跃函数输入下的稳态误差 单位阶跃函数r(t)=1的变换式 ，将其代入上式，稳态误差为 定义静态位置误差系数 则 当G(z)中有一个以上z=1的极点时，Kp=?，则 即在单位阶跃输入下系统的静态误差为零。换言之，在阶跃输入下，系统无静差的条件是G(z)中至少有一个z=1的极点。 2．单位斜坡函数输入下的稳态误差 单位斜坡函数r(t)=t，其Z变换式 ，代入得稳态误差 定义静态速度误差系数 则 当G(z)中有两个以上z=1的极点时，Kv=?，则 即在单位斜坡输入下，系统无静差的条件是G(z)中至少有两个z=1的极点。 3．单位加速度函数输入下的稳态误差 单位加速度函数 ,其Z变换式 ，代入得 定义静态加速度误差系数 则 当G(z)中有三个以上z=1的极点时，Ka=?，则 即在加速度输入下，系统无静差的条件是G(z)中至少有三个z=1的极点。 综上所述，采样系统在典型输入下的稳态误差与脉冲传递函数G(z)中z=1的极点数密切相关，这与连续系统传递函数G(s)中s=0的极点数完全对应。同样，把脉冲传递函数G(z)中z=1的极点数 ? =0,1,2,…的系统，称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型和Ⅲ型采样系统等等。单位反馈系统在三种典型输入信号作用下的稳态误差，如表7-3所示。 0 0 0 Ⅲ型 T2/Ka 0 0 Ⅱ型 ? T/Kv 0 Ⅰ型 ? ? 1/(1+Kp) 0型 r(t)=(1/2)t2 r(t)=t r(t)=1(t) 系统型别 表7.3 典型输入作用下的稳态误差 上面讨论了单位反馈系统在三种典型输入信号作用下的稳态误差，以及稳态误差与静态误差系数之间的相互关系。这种方法可以推广到非单位反馈采样系统的稳态误差的计算。只要求出实际系统的误差Z变换函数，利用终值定理，同样可以得到相应的终值误差。 例 采样系统结构如图所示，采样周期T=0.2s，输入信号r(t)=1+t+(1/2)t2，试计算系统的稳态误差。 (1) 求G(z)：因为有零阶保持器，故 解：计算分三步进行： 查变换表7-1得 将采样周期T=0.2代入上式，并化简得 (2) 判别系统的稳定性：系统的特征方程 解方程得 z1,2均在单位圆内，故系统稳定。 (3) 求稳态误差： 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 由表7.3，在r(t)=1+t+(1/2)t2作用下的稳态误差 五、闭环极点分布与动态响应的关系 在线性连续系统中，闭环极点在平面上的位置与系统的动态响应有着密切的关系。与连续系统类似，采样系统的闭环极点在平面上的分布对系统的动态响应起着决定性作用。 对上式进行采样， 进行Z变换，有 连续环节G2(s)的输入为采样信号e*(t) ，输出为连续信号c(t) ，所以有 对上式采样，且E*(s)再进行采样仍为E*(s) ，所以有 进行Z变换有 最后，得 当连续信号直接进入连续环节时，表示不出C(z)/R(z)的形式，只能求得输出的Z变换表达式，而求不到脉冲传递函数G(z) 。 六、闭环系统脉冲传递函数 1如图是一种比较常见的采样系统的结构图。图中虚线所示的采样开关是为了分析方便而虚设的，且它们均以周期同步T工作。闭环系统