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第四章 控制系统的能控性和能观性 教学内容: 1.线性控制系统能控性和能观测性概述。 2.线性连续系统的能控性。 3.线性连续系统的能观测性。 4.线性离散系统的能控性和能观测性。 5.对偶性原理。 6.系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系。 7.系统的能控标准形和能观测标准形。 8.实现问题。 教学重点与难点: 重点： 1.可控、可观的含义和定义。 2.定常系统的可控、可观的各种判据。 3.线性变换的不变性。 难点： 1.可达性和可检测性。 2.格兰姆矩阵判据、PBH秩判据和约当规范型判据。 不能控 不能观 §4.1 线性连续定常系统的能控性 一、能控性定义： 对于线性定常系统 ，若存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间 内，使系统由某一初始状态 转移到指定的任意状态 ，则称此状态是能控的，若系统所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的，或简称系统是能控的。 2、或令 ， 为任意状态。（能达性=能控性） 说明：1、令 ，初始状态 ，任意终端状态 ； 3、不满足条件是不能控系统（可分解为能控子系统） X1 X2 P1 P Pn P2 二、能控性判别： 1、由A、B阵判断： ， ，若rankM=n，则系统是完全能控的， rankMn，则系统不完全能控。 例：判别系统的可控性 解： 不能控 解： 满秩，能控 解： 不能控 解： 能控 能控标准型 X1 X2 只有X1=X2时系统能控 解： 不能控 U2不能控制X2 解： 能控 2、具有约当标准型的系统的能控性判别 1）特征值互异： 能控的充要条件是经过非奇异变换后的约当标准型 阵中不含全0行。 例：判别系统的可控性 2）特征值有重根： 能控的充要条件是经过非奇异变换后的约当标准型每个约当块的最后一行所对应 阵中各行的 元素不全为0。 例：判别系统的可控性 可控 不可控 可控 不可控 三、线性变换不改变能控性 例：判别系统的可控性 不能控