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第五章 思考题域习题 5.1 试叙述数字控制器的连续化设计步骤。 答：1．设计模拟控制器 根据给定被控对象的特性及设计要求的性能指标，利用连续系统中的设计方法设计模拟控制器。 2．选择合适的采样周期 采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率，理论上应根据采样定理选择采样周期。但实际上，被控对象的物理过程和参数变化比较复杂，难以获得模拟信号的最高频率。 3．模拟控制器的离散化 根据选定的采样周期，选择合理的离散化方法将模拟控制器离散化为数字控制器，以便计算机能够实现。 4．仿真校验是否达到设计要求 利用计算机仿真软件，对所设计的数字控制器进行校验，若其闭环特性满足系统设计要求，则设计结束，进行下一个步骤；否则，修改控制器参数，直到达到满足要求为止。 5．数字控制器的计算机实现 将数字控制器变成易于计算机编程的差分方程的形式。 5.2已知模拟调节器的传递函数为 ，试写出相应数字控制器的位置型控制算式，设采样周期 。 解：后向差分法 采样周期 则 5.3 试说明比例、积分、微分控制作用的物理意义。 答：1、物理意义： 比例调节的特点：比例调节器对于偏差是