基于微分几何的水电站过渡过程非线性控制.doc

基于微分几何的水电站过渡过程非线性控制（鲍海艳 杨建东 付亮） 时间： 2010-12-31 11:14:00 来源：《水利学报》2010年11月 放大 缩小 打印 ? 摘要：通过建立基于刚性水击的水电站小波动及水力干扰过渡过程非线性数学模型，从非线性微分几何控制理论出发，提出了构造调节输出函数的设计原则，使得非线性非最小相位系统能完全精确线性化，从而避免了判别零动态稳定性问题。运用该设计原则，推导出水电站小波动及水力干扰过渡过程非线性控制律，同时进行了数值仿真试验。结果表明：本文所提出的非线性控制律计算结果合理，且明显优于常规控制律。关键词：过渡过程；非线性控制；微分几何；水轮机调速器 中图分类号：TV134.2 文献标识码：A?文章编号：0559-9350（2010）11-1339-07 Nonlinear control of the transient process in hydropower station based on differential geometry theory BAO Hai-yan，YANG Jian-dong，FU Liang Abstract：On the basis of the nonlinear mathematic models with an assumption of the non-elastic water hammer for the transient process of small disturbance and hydraulic interference in hydropower station，a design principle of output regulation function is suggested according to the nonlinear differential geometric control theory. The design principle can accurately linearize the non-minimum phase systems to avoid the stability problem of zero-dynamics. According to the design principle，nonlinear control strategies of transient process in?hydropower station are suggested，and the numerical simulations for a typical hydropower station are carried out. The results indicate that the performance of the suggested control strategies are much better than the conventional control laws and verify that the suggested design principle is correct and applicable. Key words：transient process；nonlinear control；differential geometry；hydro turbine governor 1 研究背景 水电站过渡过程是指因事故或用电负荷变化所引起的水电站水流、机械和电气的波动过程。在此过程中，水、机、电三者相互耦合，其结果决定了水电站的安全运行以及供电质量，因此对水电站过渡过程的控制显得尤为重要。随着控制理论的发展，前人对水轮机调节规律已进行了大量研究，从定参数PI、PID控制，发展到智能控制、非线性解耦控制等，这些研究成果对水电站过渡过程控制策略的发展起到了推动作用［1］。然而值得指出的是，以上研究在设计控制器时一般都采用线性化的理想水轮机模型，且忽略水道系统水头损失非线性的影响，与实际情况有着一定的差异。 近年来，以微分几何为工具的精确线性化方法得到了普遍应用。通过适当的非线性状态和反馈变换，非线性系统可以实现状态或输入输出的精确线性化，从而将复杂的非线性系统转化为简单的线性系统。在水电站引水发电系统中，由于压力管道内水流所固有的水击效应使得整个系统为非最小相位系统［2］，这给直接利用微分几何理论设计非线性控制律带来一定的困难。针对这一问题，文献［3］提出了新的调节输出设计法，该方法克服现有调速器非线性控制面临的零动态设计的瓶颈，但并未明确给出应如何构造输出函数，不具有通用性。 本文通过建立“一管两机”水电站引水发电系统的小波动及水力干扰过渡过程