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ASDA-A2 特殊應用 使用對象教材等級進階級，此教材針對A2的特殊應用與成功案例作深入探討，學員應先熟悉A2的PR功能才能對此教材有更深入的了解版本February 21, 2011內容大綱全閉環的使用介紹、設定、調機龍門同步控制介紹、設定、調機密碼設定保護功能設定與使用滾珠螺桿滑輪與傳送帶系統張力張力機械繞性全閉環的使用 (1)為何使用全閉環 降低機械傳動的背隙與繞性，確保定位的準確 全閉環的使用 (2)系統配線全閉環的控制訊號是經由CN5將光學尺或輔助編碼器的訊號輸入至驅動器，詳細配線請參閱ASDA-A2的手冊。目前只支援在 PT 模式下使用全閉環P1-72: 脈波數 / 每轉#A#BP1-73:ABS(#A -#B(以此為基準))全閉環的使用 (3)全閉環參數設定 (1)P1-72: 光學尺的解析度 (馬達一圈光學尺送出的脈波數) P1-73: 光學尺全閉環回授位置和馬達編碼器之間位置誤差過大的錯誤保護範圍P1-74.A =1開啟全閉環控制功能主編碼器P1-75光學尺全閉環的使用 (4)全閉環參數設定 (2)P1-74.A: 光學尺全閉環功能控制開關 P1-75: 全閉環與半閉環位置檢測器誤差低通濾波器時間常數全閉環的使用 (5)全閉環參數設定 (3)P2-65, bit5: 當P1-74.A=1 (全閉環功能啟動) 時啟動線路斷訊偵測功能全閉環的使用 (6)檢查輸入脈波的方向 (1)使用全閉環前，要確定主編碼器與光學尺的脈波方向要一致，同為正向或反向。如果脈波方向不同，請設定 P1-74.C=1 來使光學尺的脈波方向反向主編碼器光學尺編碼器映射參數P5-16P5-170x0x0P0-35P0-36光學尺編碼器光學尺編碼器主編碼器主編碼器全閉環的使用 (7)檢查輸入脈波的方向 (2)在設定 P1-74=0x100 來反轉光學尺編碼器的脈波方向後，下兩張圖顯示正確的脈波增減方向滾珠螺桿的螺紋長度為5mm，光學尺編碼器的解析度為 0.5μm/pulse5mm0.5μm5mm/rev10000 pulse/rev0.5μm/pulse全閉環的使用 (8)P1-72 之案例如果機構規格為已知，可用來計算 P1-72 全閉環解析度1280000 馬達旋轉一圈PUUPR Position (2)#AD=0 ms S=100rpm(I)1280000 PUU, INC10000 Pulse0x0P5-17P0-35全閉環的使用 (9)使用示波器來量測計算光學尺解析度 P1-72 (1)設定 P1-44=1 及 P1-45=1，如此馬達轉一圈將有1280000 PUU，使用此數值當作量測光學尺編碼器解析度的基準，在PR的模式下可以寫一個簡單的PR以方便量測此值 全閉環的使用 (10)使用示波器來量測計算光學尺解析度 P1-72 (2)P1-72可以從一段長距離且等比例運行的波形得知 基準轉換主編碼器1280000 pulse/turnTUREALM P1-7340FALSEEND光學尺編碼器P1-72 / turn全閉環的使用 (11)Alarm 40當主編碼器與光學尺編碼器的回授脈波數量相差大於P1-73的設定值時，將會觸發 alarm 40P5-17P1-74.C軸位置-內部電路輔助編碼器光學尺回授正反向脈波命令光學尺P5-18CN5Pulse, /Pulse輔助編碼器軸位置-Sign, /Sign脈波命令P5-16CN1軸位置-CN2主編碼器脈波輸出馬達編碼器1012OA, /OAOB, /OBP1-74.BOA/OB/OZ輸出來源選擇P1-03.B檢出器脈波極性全閉環的使用 (12)改變相位 P1-74.C 可以用來設定改變光學尺編碼器的相位 全閉環的使用 (13)P1-75 全閉與半閉低通濾波切換常數 當機構剛性不足時，調高此參數會使其反應速度變快機構剛性低，則P1-75高機構剛性高，則P1-75低半閉控制啟動DI 0x0BP1-74.A=1開啟全閉環功能關閉全閉控制全閉環的使用 (14)DI=0x0B 全閉環與半閉環控制切換當P1-74.A=1時，此DI可用來切換全閉與半閉控制系統P1-72=10000脈波命令P1-44=1P1-45=1馬達轉一圈10000 pulses光學尺回授 10000 pulsesP1-72=10000脈波命令P1-44=2P1-45=110000 pulses馬達轉兩圈光學呎回授 20000 pulses全閉環的使用 (15)全閉環控制下電子齒輪比的設定在全閉環功能開啟時，電子齒輪比的命令參考對象為光學尺的解析度，不再是馬達的主編碼器龍門同步控制 (1)同步移動當需要兩軸同步運動的應用，龍門同步控制是一個很好的解決方案龍門同步控制 (2)台達ASDA-A2龍門解答台達為龍門同步控制提供一個非