杨青峰-PLC原理与应用-知识模块四全解.ppt

　　知识模块四 机 械 手 控 制 4.1 教学组织 4.2 教学内容 4.3 技能训练 边学边议 　　　　　　　4.1 教 学 组 织　　一、教学目的　　(1) 掌握PLC顺序功能图的设计方法。　　(2) 掌握根据顺序功能图编写梯形图程序的方法。　　(3) 掌握控制系统多种工作方式的设计方法。 　　　　　　　4.2 教 学 内 容4.2.1 顺序控制设计方法　　经验设计法没有规律可循，具有很大的试探性和随意性，常需经过反复修改和完善才能符合设计要求，所以设计的结果往往不很规范，因人而异。经验设计法一般适合于设计一些简单的梯形图程序或复杂系统的某一局部程序(如手动程序等)。　　目前常用的一种编程方法——顺序控制设计法，是专门针对顺序控制系统的一种设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。PLC的设计者们为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，从而使这种先进的设计方法成为了当前PLC程序设计的主要方法。 　　如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过程的正常运行，则这样的控制系统称为顺序控制系统，也称为步进控制系统。其控制总是一步一步按顺序进行的。在工业控制领域中，顺序控制系统的应用很广，尤其在机械行业，几乎无例外地利用顺序控制来实现加工的自动循环。　　顺序功能图是一种描述控制系统的控制过程、功能和特性的图形，也是设计PLC顺序控制程序的有力工具。顺序功能图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言，可以用于进一步设计和不同专业的人员之间进行技术交流。顺序功能图主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作(命令)组成。 　　1. 步　　顺序功能图设计方法最基本的思想是将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步。可以用编程元件辅助继电器M和状态器S来表示各步。步是根据PLC输出状态的变化来划分的，在任何一步之内，各输出状态保持不变，但是相邻两步的输出状态总有不同。步的这种划分方法使代表各步的编程元件与PLC各输出状态之间有着极为简单的逻辑关系。 　　如图4-1所示，运料矿车开始停在右侧限位开关X1处，按下启动按钮X3，Y11变为ON，打开储料斗的闸门，开始装料，同时用定时器T0定时。10?s定时时间到，Y11变为OFF，关闭储料斗的闸门，Y12变为ON，开始左行。碰到限位开关X2时Y12变为OFF，停止左行，Y13变为ON，开始卸料，同时用定时器T1定时。5 s后定时时间到，Y13变为OFF，停止卸料，Y10变为ON，开始右行，碰到限位开关X1后返回初始步，停止运行。 图4-1 运料矿车控制系统的顺序功能图 　　根据Y10～Y13的ON/OFF状态的变化，可将一个工作周期分为装料、左行、卸料和右行这4步，另外还应设置等待启动的初始步，分别用M0～M4来代表这5步。图4-1左下侧是有关编程元件的波形图(时序图)，右下侧是描述该系统的顺序功能图，图中用矩形方框表示步，方框中可以用辅助继电器M的元件号作为步的编号(如M0)，这样在根据顺序功能图设计时较为方便。 　　1) 初始步　　与系统的初始状态对应的步称为初始步，初始状态一般是系统等待启动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应该有一个初始步。　　2) 活动步　　当系统正处于某一步所在的阶段时，该步处于活动步。步处于活动状态时，相应的动作被执行；处于不活动状态时，相应的非存储动作被停止执行。 　　3) 与步对应的动作或命令　　一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统，例如在数控车床系统中，数控装置是施控系统，而车床是被控系统。对于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”；对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命令”。将动作或命令都简称为动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应的步的符号相连。如果某一步有几个动作，则可以用如图4-1所示的形式表示，但是图中并不隐含这些动作之间的任何顺序。 　　2. 有向连线　　在功能图中，随着时间的推移和转换条件的实现，将会发生步的活动状态的顺序进展，这种进展按有向连线规定的路线和方向进行。在画功能图时，将代表各步的方框按它们成为活动步的先后次序顺序排列，并用有向连线将它们连接起来。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左到右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。 　　3. 转换 　　转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示的。转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进