《机械控制工程基础》-5系统的稳定性素材.pptVIP

1) 相位裕度以原点为圆心，以单位值为半径，可作成单位圆，它必然通过Q(-1，j0)点，并与奈奎斯特曲线交于A点，连线于0、A点得OA， OA与负实轴的夹角?称为相位裕度，大小为： 式中?c ：称为剪切频率或幅值穿越频率，这一频率对应的幅值为1。 (5-7) 相位裕度?的物理意义是，如果再滞后?时，系统才处于临界状态。因此，相位裕度?又可以称为相位稳定性储备。 控制工程基础 （1） 稳态裕度极坐标的表示 2) 幅值裕度Ｋg开环奈奎斯特曲线与负实轴相交于Q点，这一点的频率?g时的幅值为|G(j?g)H(j?g)|，其倒数定义为幅值裕度Ｋg ，即： 式中?g ： 相位穿越频率，对应这点的频率的相角为-180o。 幅值裕度Ｋg的物理意义是，如果将开环增益放大Ｋg倍，系统才处于临界稳定状态。因此，幅值裕度又称为增益裕度。 控制工程基础 系统的相对稳定性即稳定裕度用相位裕度?和幅值裕度Ｋg 来定量描述，如图6-9所示。 控制工程基础 Ｋg(dB)=(6～20)dB ? =30°~ 60° 由前面分析可见： 对于闭环稳定系统，应有? ＞0，且Ｋg＞1； 对于不稳定系统，有? ＜0，Ｋg＜1。 系统的稳定程度由? ，Ｋg两项指标来衡量，Ｋg(dB) 、 ?越大系统的稳定性越好。但稳定裕度过大会影响系统的其它性能，如响应的快速性等。工程上一般取： 控制工程基础 （2）稳定裕度波德图表示 相位裕度和幅值裕度也可以在波德图中表示，如图6-10(a)、(b)所示。 控制工程基础 此时，幅值裕度Ｋg 的分贝值为： (5-9) 对于闭环稳定系统，应有?0，且Kg1 即Kg(dB)0。如图6-10(a)所示。在波德图上， ?必在-180°线以上； Kg(dB)在0dB线以下。 对于不稳定系统，有? 0，Kg1即Kg(dB)0。如图6-10(b)所示。此时，?在极坐标图的负实轴以上。在波德图上， ?在180°线以下；Kg在0dB线以上。 控制工程基础 （3）波德图判据 利用开环频率特性G(j?)H(j?)的波德图，也可以来判别系统的稳定性。这种方法有时称为对数频率特性判据，简称对数判据或波德判据，它实质上是奈奎斯特判据的引申。 开环波德图与开环极坐标图有如下对应关系： 1) 奈奎斯特图上的单位圆相当于波德图上的0分贝线，即对数幅频特性图的横轴。因为此时20lg|G(j?)H(j?)|=20lg1=0dB 2) 奈奎斯特上的负实轴相当于波德图上的-180°线，即对数相频特性图的横轴。因为此时相位∠ G(j?)H(j?) 均为-180°。 控制工程基础 波德图判据如下： 对于最小相位系统 当?c ?g时，则闭环系统稳定(图6-10(a)) ； 当?c ?g时，则闭环系统不稳定(图6-10(b)); 当?c = ?g时，则闭环系统临界稳定。 一般系统的开环系统多为最小相位系统，即p=0，故可按上述条件来判别其稳定性。 控制工程基础 例6-9 某系统的开环传递函数为：试分别求K=2和K=20时，系统的幅值裕度Kg (dB) 和相位裕度? 。 解1：由开环传递函数知，系统开环稳定。分别绘制K=2和K=20时系统的Bode图，如图6-11(a)、(b)所示。 由图可见： 当K=2时，Kg(dB)=8(dB)；?=21° 当K=20时，Kg(dB)=-12(dB)，?=-30° 显然，K=20时闭环系统不稳定。K=2时系统是稳定的。此时相位裕度?较小，小于30o ，因此系统不具备满意的相对稳定性。 控制工程基础 解2：系统的开环频率特性为 其中，幅频特性 相频特性 控制工程基础 令 有 令 或令 有 而幅值裕度 (1) (2) 控制工程基础 相位裕度 (1) 当K= 2时，代入式(1)得 增益交角频率 ?c=代入式(3)得 相位裕度=？代入式(2)得 幅值裕度Kg=9.52dB (3) (2) 当K=20时，代入式(1)得 增益交角频率 ?c=？代入式(3)得 相位裕度=？代入式(2)得 幅值裕度Kg=-10.47 控制工程基础 利用波德图求取相对稳定性具有下列优点： (1) 波德图可以由渐近线的方法绘出，故比较简便易行； (2)省去了计算?c 、?g的繁杂过程； (3)由于开环波德图是由各波德图迭加而成，因此在波德图上容易确定哪些环节是造成不稳定的主要因素，从而对其参数重新加以选择或修正； (4)在需要调整开环增益K时，只需将对数幅频特性曲线上下平移即可，这样可很容易地看出增益K取何值时才能使系统稳定。 控制工程基础 2）某行全部元素值为零的情况 说明系统的特征方程式的根中存在以下情况： 1）存在两个符号相异，绝对值相同的实根（系统自由响应发散，系统不稳定） ； 2）存在实部符号相异、虚部数值相同的两对共轭复根（