嵌入式系统与软件——第五章.ppt

嵌入式系统与软件 软件学院 第五章 嵌入式实时操作系统 核心内容 一些关键概念 5.1 任务及任务创建 常规工作 将应用系统分解为任务 任务与程序的区别 任务分类 应用系统的构成方式 应用系统的程序结构示例 应用系统的程序结构示例（续） 5.2 RTOS特点 5.3 RTOS体系结构 单块（整体）结构 层次结构 微内核结构 构件结构 多核结构 5.4 实时内核 任务与任务调度 任务控制块 实时多任务系统 任务状态及状态切换 ROS33的状态转换图 ucOS的任务状态变迁 任务调度策略 任务队列 常用调度算法 速率单调调度算法 速率单调调度算法（续） 任务调度——示例 任务调度—— RM示例 速率单调调度算法（续） 最早截止时间优先算法 最早截止时间优先算法(续) 任务调度——示例2 任务调度—— RM示例2 任务调度——示例3 任务调度—— EDF示例 最早截止时间调度算法（续） 动态调度和静态调度的比较 优先级逆转与死锁 优先级逆转与死锁 优先级逆转的避免办法 优先级继承协议 优先级继承协议示意 优缺点 优点：可以有效降低单个低优先级任务的阻塞时间 缺点：若一个高优先级任务所需多个临界资源分别被不同的低优先级任务占有，则阻塞可能相当长； 缺点：当有多个临界资源被需要时，不能保证避免死锁发生 优先级天花板协议 假定需要临界资源S的任务中，最高优先级为pri； 若一个任务T成功