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组员 闫林锋 刘成杰 刘向远 刘旭 王江涛 朱艺伟 宋少昌 赵旭 THANKS 数字图象处理 ——机器人视觉 引言 动物通过谁觉器官可以获得大量有关所处世界的信息。那么机器人“看”的功能正是“机器人视觉”。 “看”对机器来说是非常困难的事，这来源于照明的控制，影像以及物体的描述，如室内室外的不同等。 机器视觉先是在一组感光元件生成一个场景的图像（立体的需生成两个或两个以上）。此图像是通过摄像机和光电元件将透视投影转换成二维随时间变化的矩阵图像I（x，y，t）对于彩色图像须三个这样的矩阵。 然而透视投影是多对一的变换，多个不同的场景可能生成相同的图像，如图1所示。那么就不能直接转换图像来重建场景。而要根据特定环境以及具体的目的和任务来获取信息，如是平安通过混乱的环境，就需了解物体的位置边界等；若要操纵物体就需知道物体位置大小，成分及构造等，对其他目的，还可能需要了解其颜色。 图1 图像生成过程的多对一的特性 机器人视觉伺服系统 机器人视觉伺服控制系统有以下几种分类方式： ·按照摄像机的数目的不同，可分为单目视觉伺服系统、双目视觉伺服系统以及多目视觉伺服系统? 单目视觉系统只能得到二维平面图像，无法直接得到目标的深度信息;多目视觉伺服系统可以获取目标多方向的图像，得到的信息丰富，但图像的信息处理量大，且摄 像机越多越难以保证系统的稳定性。当前的视觉伺服系统主要采用双目视觉。 Im