计算机控制复习-第五章研究.ppt

* 抑制比例和微分饱和的办法之一是用“积分补偿法”。 其中心思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦有可能再补充执行。这样，动态过程也得到了加速。 即，一旦Δu超限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器中；当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将全部或部分地加到计算出的控制增量上，以补充由于限制而未能执行的控制。 （2）PID增量算法的饱和作用及其抑制 * （3）干扰的抑制 在数字PID控制中，干扰主要是通过微分项引起。 但微分成分在PID算法中很重要 ，因此不能简单地将微分项部分去掉。 通常是用四点中心差分法，对微分项进行改进，降低其对干扰的敏感程度。 在四点中心差分法中，一方面将TD/T取得略小于理想情况；另一方面，在组成差分时，不是直接引用现时偏差ei，而是用过去四个时刻的偏差平均值作基准，即 通过加权平均近似微分项 作业 * 5.1(1) 5.4(1) 5.9 5.11 5.12 * 第五章 计算机控制系统的 间接设计法 5.2 基本设计方法 5.3 数字PID控制器的设计 5.4 数字PID控制器算法的改进 * 5.2 基本设计方法 数字控制器的间接设计法是先根据给定的性能指标及各项参数，应用连续系统理论的设计方法设计模拟控制器，再按照本节介绍的离散化方法将模拟控制器