控制工程基础习题解答..pptVIP

控制工程基础 部分习题答案 （4） 劳斯阵列 S5 1 -3 -4 S4 3 -9 -12 S3 0 12 0 -18 S2 -15/2 -12 S1 -186/5 S0 -12 第一列变号一次，因此有一个根在S右半面。 第五章习题解 5-6 用乃氏判据判断下列系统的稳定性。 （1） 解：（1） 开环特征方程 没有根在s的右半面，说明开环稳定。 开环频率特性 ω＝0时， ω＝∞时， 乃式图与实轴交点处： 乃式图与虚轴交点处： 第五章习题解 乃式图如下： 由图可以看出，乃式图包围（－1,j0）点，所以系统闭环不稳定。 jV Re (-1,j0) (-45,j0) 第五章习题解 （2） 开环特征方程 没有根在s的右半面，说明开环稳定。 开环频率特性 ω＝0时， ω＝∞时， （注意：本题中含有（s-1），它的相角变化是从－180度到－270度） 当K0时，乃氏图实部恒为负，图形在虚轴左侧，并且乃氏图除原点外与虚轴没有其它交点，除原点外与负实轴还有一个交点，此时 乃氏图如下 第五章习题解 乃式图 由图可以看出： 当－1K0时，乃式图与实轴交点在（－1,j0）点和原点之间，乃式图不包围（－1,j0）点，所以系统闭环稳定。 当K－1时，乃式图与实轴交点在（－1,j0）点左侧，乃式图包围（－1,j0）点，所以系统闭环不稳定。 第五章习题解 当K0时，乃氏图实部恒为正，图形在虚轴右侧，并且乃氏图除原点外与虚轴没有其它交点，除原点外与正实轴还有一个交点，此时 乃氏图如下 若将s作为左根处理，则开环稳定，闭环稳定的条件是 由图可以计算出 所以当K0时闭环系统不稳定。 第五章习题解 （3） 解：（1） 开环特征方程 有根在s的右半平面，说明开环不稳定。 开环频率特性 ω＝0时， ω＝∞时， 乃式图与实轴交点处： 乃式图与虚轴交点处： 2、当 时， 系统的闭环传递函数为 阻尼比 ，无阻尼自振角频率 当K1/4时，0ξ1，系统为欠阻尼二阶系统。而且K越大，系统响应的振幅越大，即超调量越大，峰值时间越短，调整时间几乎不随K的值变化 当K＝1/4时，ξ＝1，系统为临界阻尼二阶系统。系统没有超调 当0K1/4时，ξ1，系统为过阻尼二阶系统。系统没有超调,且过渡过程时间较长。 第三章习题解 3－9 设有一系统其传递函数为 为使系统对 阶跃响应有5％的超调量和2s的调整时间，求ξ和ωn为多少？ 解：由题知 系统对单位阶跃响应有 假设系统进入 的误差范围时， 根据以上两式，可以求得ξ＝0.69，ωn＝2.17 rad/s 。 第三章习题解 3－11 单位反馈系统开环传递函数为 ， 系统阻尼比 为0.157，无阻尼自振角频率3.16 rad/s。现将系统改为如题图3－11所示，使阻尼比为0.5，试确定Kn值。 解：题图3－11所示系统的闭环传递函数为 由该传递函数知系统为二阶系统，无阻尼自振角频率 ωn＝3.16 rad/s。 根据已知条件ξ＝0.5，代入上式，可以求得 Kn＝0.216 。 第三章习题解 3－18单位反馈系统的开环传递函数为 ， 其中K0， T0。问放大器增益减少多少方能使系统单位阶跃响应的最大超调由75％降到25％？ 解：系统的闭环传递函数为 系统的阻尼比 无阻尼自振角频率 设最大超调Mp1为75％时，对应的放大器增益为K1，最大超调Mp2为25％时，对应的放大器增益为K2。 第三章习题解 3－25 两个系统传递函数分别为 和 ， 当输入信号为1（t）时，试说明输出到达各自稳态值63.2％的先后。 解： 输入 拉普拉斯变换 对系统一：输出的像函数为 将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为 上式中，令xo1(t)＝2×63.2%，可以求得t＝2s ，即输入后2 s，输出就到达其稳态值的63.2％。 （稳态值为2） 第三章习题解 对系统二：输出的像函数为 将上式进行拉普拉斯反变换，得输出的原函数为 上式中，令xo2(t)＝63.2%，可以求得t＝1s ，即输入后1 s，输出就到达其稳态值的63.2％。 （稳态值为1） 因此，系统二先到达稳态值的63.2％。 （说明：该题实际上就是比较两个惯性环节的时间常数的大小。）