工程力学121达朗贝尔原理习题课(免费阅读).pptVIP

工程力学A (下) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * 达朗贝尔原理习题课 22/I 达朗贝尔原理习题课 C 一般平面运动刚体，达朗贝尔惯性力系向质心C简化： 1.各刚体的惯性力系的简化 平面平移刚体，达朗贝尔惯性力系向质心C简化： C 由于 ， ( 转向与 转向相反) ( 方向与 方向相反) 刚体定轴转动： a.达朗贝尔惯性力系向质心C简化： b.达朗贝尔惯性力系向转轴O简化： 惯性力系向质心C简化 O C 惯性力系向转轴O简化 O C 注意:以上结果均为在单个刚体各种不同运动状态下向指定点简化的结果，如果需要向其他点简化，可先向以上的指定点简化后再利用力系的平移规则，将惯性力系平移到其他点。 解： P 习题21.4 已知：AB杆质量m，长2l ，A点速度 为常矢量。求：图示位置，系统的惯性力分别向C,A两点简化的结果。 B C A 上式对任意 角的位置成立。 质心C点加速度分析： P B C A 实际上,A点为杆的加速度瞬心 P B C A P* 实际上, ,A点为杆的加速度瞬心: 上式在水平方向投影: 惯性力向C点简化： P B C P* ( ) ( ) (?) P B C P* 惯性力若向A点简化,可把向质心C简化的惯性力和惯性力偶向A点平移： （ ） （ ） （?） P B C P* P B C A P B C A 又 (?) 已求得： 另一解法： 惯性力向C点简化： （?） P B C A (?) (?) 若惯性力向A点简化， 将惯性力 平移到A点： (?) (?) 2.对各刚体的惯性力系进行简化前,可利用各守恒定律判断刚体的运动状态特点 A B 课上例题(即习题21-16) A ′ ′ 由圆轮的受力,知圆轮对质心动量矩守恒: 圆轮为平动! 0 0 0 = = = = A A A A A A J L J L w w y x o C B A 由于 ，且初始 根据质心运动守恒，有 即质心沿铅垂线运动,故 方向为铅垂方向,由C,B两点加速度关系: 课上例题: A B 杆AB长 l ，质量为m，圆轮半径为r，质量为m，地面光滑，杆AB从水平位置无初速释放，圆盘始终与地面接触, 求杆AB运动到铅垂位置时:（1）A点的速度和AB杆的角速度。（2）A点的加速度和AB杆的角加速度。（3）地面对圆轮的约束力。 习题21.16 解： 画出整体受力图和圆轮的受力图 分析圆轮的受力，圆轮外力均过质心A，故圆轮对质心动量矩守恒： 圆轮为平动 A B C （2）当AB杆运动到铅垂时， 设杆的角速度为 ，圆轮A点的速度为 ， 由C，A两点速度关系 A B C A ′ ′ 由C，A两点速度关系 投影： (?) 系统整体仅受铅垂方向外力，故系统整体水平方向动量守恒： (?) A B C A B C A ′ ′ (?) (3)系统仅受重力，机械能守恒 设点A处为势能零点，则： 初始位置： 杆铅垂位置： A B C A B C A ′ ′ 初始位置： 杆铅垂位置： (?) (?) A B C A B C A ′ ′ (4) 取整体为对象画出受力图： 由两点加速度关系： 在x，y方向投影： A B C A B C 设杆AB的角加速度为 （?） 轮心A加速度为 (?) (5) 对整体列达朗贝尔平衡方程： A B C (?) (1) (2) (3) (1)(2)联立得 3.关于求解动力学问题时建立运动学补充方程的方法 (1)可根据题目特点通过两点速度关系，速度瞬心法，速度投影定理，两点加速度关系，速度合成关系，加速度合成关系，角速度合成关系，角加速度合成关系等建立运动学补充方程。 (2)针对某些特殊情形(如角速度等于0的时刻)也可利用加速度瞬心的概念方便地找出运动学补充方程。 在“从静止释放” “静止时突然剪断”…等瞬时,有各刚体的角速度为0,此时加速度瞬心P*容易找到: 此时若已知刚体上两个点的加速度方向就可确定加速度瞬心P*的位置,且刚体上各点的加速度都可由加速度瞬心确定: A B P* M 例如: =常数,三刚体均质,质量均为m,滑道光滑,圆轮半径r, AB杆长2r,求图示瞬时滑道对滑块的约束力。 P* O A B C D AB杆瞬时平移: O A B C D 属于特殊时刻 例如: =常数,三刚体均质,质量均为m,滑道光滑,圆轮半径r, AB杆长2r,求图示瞬时滑道对滑块的约束力 P* O A B C D O A B C D 对整体列 可求 画出整体受力图：