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刚体的简单运动 §15-2-1 平移 平移实例 刚体的简单运动 §15-2-1 平移 在平移刚体上任取两点A和B，并作矢量rB、rA和rBA。由于刚体作平行移动，所以 rBA的大小、方向保持不变，为一常矢量。 rA=rB+rBA 因此，在运动过程中， A、B两点的轨迹曲线形状完全相同。 刚体的简单运动 §15-2-1 平移 对时间t求导数，得到 即 vA=vB ， aA=aB 　 刚体平移时，体内所有各点的轨迹的形状相同，在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和相同的加速度。 　　既然平移刚体上各点的运动规律相同，因此，只要知道其中任一点的运动就知道整个刚体的动。 刚体的平行移动简化为一个点的运动研究。 刚体的简单运动 §15-2-1 平移 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为l，长度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 O A B O1 O2 φ l l （+） M 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 将上式对时间求导，得A点的速度 解： O A B O1 O2 φ l l （+） M 刚体的简单运动 §15-2-1 平移 vm vA am aA 再求一次导，得A点的切向加速度 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： A点的法向加速度 O A B O1 O2 φ l l （+） M 刚体的简单运动 §15-2-1 平移 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 　　若刚体运动时，体内或其扩展部分有一直线保持不动，这种运动就称定轴转动。 运动方程、角速度和角加速度 位置角 的符号规定： 从z轴的正向朝负向看去，沿逆时针量取为正值，反之为负值。 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 　角速度 角加速度 　　若α与ω符号相同，则ω的绝对值随时间而增大，刚体作加速转动；若相反，则刚体作减速转动。　　 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 　　当刚体作定轴转动时，体内各点都在垂直于转动轴的平面内作圆周运动，圆心就在转动轴上。 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 在任一瞬时，M点的切向加速度at的代数值为 M点的法向加速度an的大小为 M点的总加速度a的大小为 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 用θ表示a与OM（即an）之间的夹角，则 结论：在同一瞬时，刚体内各点的速度和加速度的大小与各点到转动轴的距离成正比。 在同一瞬时，刚体内所有各点的总加速度与其法向加速度的夹角相同。 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 直径MN上各点的速度和加速度的分布如图所示。 1. 齿轮传动 啮合条件 传动比 互相啮合的两齿轮的角速度（或转速）与齿数成反比。 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 两个带轮的角速度（或转速）与半径成反比。 2. 带轮传动 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图），已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计，试求t=2s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O α ω M 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 首先根据滑轮的转动规律，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM A O α ω M 解： 刚体的简单运动 §15-2-2 定轴转动 A O α ω M 加速度的两个分量 vM 总加速度 aM 的大小和方向 at