理论力学第4章2-3..pptVIP

4.2 刚体的运动 刚体的基本运动的形式 平行移动 定轴转动 刚体运动时，如其上任一直线始终保持与初始位置平行（即任一直线都保持其方位不变），则这种运动称为刚体的平行移动（简称平动）。 刚体运动时，如其上（或其扩大部分）有一条直线始终保持不动，则这种运动称为刚体的定轴转动。 刚体平动时，其上各点的轨迹可以是直线也可以是曲线。 §4.2 刚体的平动 刚体平动时其上各点运动的关系 刚体平动时，其上各点在空间描出的轨迹彼此完全相同。 速度 运动方程 结论：刚体平动时，在同一瞬时刚体上各点有彼此相同的速度和加速度，所以在研究刚体的平动时，可以任选一点（比如重心）的运动来代替刚体的运动。 加速度 刚体平移→点的运动 §4.3 刚体的定轴转动 刚体的转动方程 正负号规定：从轴的正向向负向看，刚体逆时针转动时为正，反之为负。 角速度 刚体的转动方程 正负号规定：从轴的正向向负向看，刚体逆时针转动时为正，反之为负。 角加速度 是代数量，与 同号时，刚体加速转动； 与 异号时，刚体减速转动。 转动刚体上各点的速度和加速度 转动刚体上各点的速度 M点的运动方程： M点的速度值： 方向：垂直于转动半径，指向与角速度的转向一致。 转动刚体上各点的加速度 切向加速度： 法向加速度： （向心加速度） M点加速度： 与转动半径的夹角： 结论：在同一瞬时，刚体上各点的速度大小与其转动半径成正比，其方向与转动半径垂直，各点的加速度大小也与其转动半径成正比，且与转动半径成相同的偏角。 用矢量表示角速度和角加速度 角速度矢 角加速度矢 用矢积表示点的速度和加速度 速度 大小 方向 垂直于 确定的平面,即垂直于转动半径 R 加速度 轮系的传动 １、齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 ２、带轮传动