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西北工业大学自动化学院 第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 5.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 5.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 如果对于所有t，满足 的状态 称为平衡状态（平衡点）。 设系统初始状态 x0 位于平衡状态 xe 为球心、半径为δ的闭球域内，如果系统稳定，则状态方程的解在的过程中，都位于以 xe 为球心，半径为ε的闭球域内。 5.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 5.2.2平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系 5.2.2平衡态稳定性与输入输出稳定性的关系 3）就一般系统而言,两种稳定性没有必然的联系 4）对线性定常系统，当系统所示系统的传递函数G(s)没有零极点对消时，系统的状态渐进稳定性和系统的输出稳定性是一致的，因为这时系统矩阵的特征根就是系统传递函数的极点。 李雅普诺夫第一法的基本思路与经典控制论中的稳定性判别思路基本一致 例：某系统的动态方程为： 请分析系统的状态稳定性和输出稳定性。 系统特征方程为： 因为有大于零的特征根，所以系统状态不稳定。 系统传递函数为： 极点S= -10，所以系统输出稳定。 实际上，系统通过零极点对消，将不稳定的极点消去，从而在输出方面呈现稳定性质。 5.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 5.3.1 预备知识:标量函数定号性 正定性：标量函数 在域S中对所有非零状态 有 且 ，则称 均在域S内正定。如 是正定的。 负定性：标量函数 在域S中对所有非零x有 且 ，则称 在域S内负定。如 是负定的。 如果 是负定的，则 一定是正定的。 负（正）半定性： ，且 在域S内某些状态处有 ，而其它状态处均有 （ ），则称 在域S内负（正）半定。 设 为负半定，则 为正半定。如 为正半定 不定性: 在域S内可正可负，则称 不定。如 是不定的。 例：对二维空间矢量： 判断下列函数的定号性 5.3.3大范围一致稳定判别定理 连续，非线性，时变自由系统 设定常系统状态方程为 ，其平衡状态满足 ,不失一般性地把状态空间原点作为平衡状态,并设在原点邻域存在 对 x 的连续一阶偏导数。 5.3.2二次型函数的预备知识 （一）二次型定义及其表达式 含有n个变量的二次齐次函数 二次型函数的预备知识 二次型函数的预备知识 二次型函数的预备知识 例5-4 试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解 原点是唯一平衡状态。选 故存在非零状态（如 )使 根据定理4的推论，系统不稳定。 ，则 ， 与 无关， 而对其余任意状态有 ，故 正半定。 是系统的唯一平衡状态，方程中的常 数项可以看作是阶跃输入作用的结果。作坐标变换 解 : 得到 原状态方程在Z状态空间（1，1）处稳定性判别问题就变成变换后状态方程在 X状态空间原点处稳定性的判别问题 例5-5 试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 注意：一般不能用李雅普诺夫函数去直接判别非原点 的平衡状态稳定性。 对其求导考虑状态方程得到 系统原点是大范围一致渐近稳定的，因而原系统在平衡状态（1，1）处是大范围一致渐近稳定的。 　　 选 例5-6 试判断下列非线性系统平衡状态的稳定性。(不讲） 解 这实际上是一个可线性化的非线性系统的典型例子。令 得知系统有两个平衡状态， 和 对位于原点的平衡状态，选 于是，当 时，系统在原点处的平衡状态是局部 根据定理4，当 时原点显然是不稳定的 时原点也是不稳定的 从状态方程直接看出。 ，作坐标变换 ，得到新的状态方程 因此，通过与原状态方程对比可以断定：对于原系统在状态空间 处的平衡状态，当 时是局部一致渐近稳定的；当 时是不稳定的， 时也是不稳定的。 一致渐近稳定的。 或系统发散， 也可以 当 对于平衡状态 当 有 称为2次型 如： 用矩阵表示为： 其中： 为是对称阵。对称阵与二次型存在一一对应关系 可以通过非奇异变换将二次型化为标准型，变