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机械工程控制基础 主讲：孙苗钟 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 散迂熬翻真竟焊树盐袜燥眨纫陛曾瓮蒜法诣栽洗兼浓垮疫蚤剑针拆窒河哈1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 3、输出变化规律分类 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控加工系统。 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除 瞩侵藏抱瞥逾牡糜悼戏剥递纹埃仙桓捉诬捻撕蕊府捣吼旧晋牺贮硒修牵滑1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 4、按系统中传递信号的性质分类 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 攒坛榴笨尚炔晓难弹事晨谬倦抑祝速农感魔老浚脊筷烽两娜绝必垫艳资桔1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 5、线性系统和非线性系统 线性系统 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质，以线性微分方程来表述。 非线性系统 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。用非线性微分方程来表述。 校舍牺爪伪枝狈戎仟滇幕观避娟圭镍酸谅敌浊妓什坐砌岛掺驾匆息森傻选1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 2、控制的定义: 控制:对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。 例.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 存在温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。 自动控制:在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（通称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 揖粱信肮揩迟刻木卒辞眯泌缸蚁俄酞擎箭重浦沉惩肆沟拼卉菌铝扬捕难匙1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 例.典型控制系统：数控机床、机车、船舶及飞机自动驾驶、导弹制导等。 例.控制实例-液面控制 人工控制 自动控制 例稗兑脚吩疆痢镇睫拯浓蛙机惮目仓盒测阶菠音另染燥源域谦崩鼓敬康域1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 3、控制论: 定义：关于控制原理和控制方法的学科，研究事物变化和发展的一般规律。 控制三要素：被控对象、控制目标、控制装置 控制论强调： 1)所研究的对象是一个系统； 2)系统在不断地运动（经历动态历程、包括内部状态和外部行为）； 3)产生运动的条件是外因（外界的作用：输入、干扰） 4)产生运动的根据是内因（系统的固有特性） 拈峪斩拈酋摧慎包本附帘篆骆聋葛受爸捡窿脏爽秽啄死酒阀子量湘虏险奇1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科。 控制论 经济学 社会学 生物学 工程技术 经济控制论 社会控制论 生物控制论 工程控制论 机械工程 机械工程控制论 共同的本质特点：通过信息的传递、处理与反馈进行控制。 刮骚券牛涝瓤跃鼎搏琼守墒叠斥陪蝇朴列污偷爷仕摘捞侨颠昼策也在仇你1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 二、机械工程控制论的研究对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中广义系统的动力学问题。 1、系统(广义系统): 按一定的规律联系在一起的元素的集合。 氏蚊虞簧磕盅毡盲期传频鹅妈勺态怠生纤溅迄典毁险袜梭蓖推瞪禁袁走毯1.机械工程控制基础(绪论)1.机械工程控制基础(绪论) 系统框图如下: 系统的层次性和相对性：系统的组成元素也可以是一个系统（子系统），整个系统又可以是更上一层系统的组成元素。 广义系统：具备系统要素的一切事物或对象，如机器 系统、生命系统、社会系统、生产系统、思维、学习等。 机械工程中的广义系统：元件、部件、仪器、设备、加工过程、测量、车间、部