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第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 随着计算机技术的迅猛发展，计算机在工程控制中的应用也越来越广泛。 所研究的内容包括：计算机控制系统分析和设计理论；控制系统工程实现技术；新型的先进控制算法。 计算机控制已成为控制理论和计算机技术相结合的一门新的工程科学技术。 第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 本章内容为教材第七、八章的合并 §7.1 计算机控制系统概述 §7.2 过程控制方法 §7.3 数字PID控制器分析与设计 §7.4 最少拍控制系统的设计（重点） §7.5 模糊控制基础（重点） §7.6 计算机控制系统的状态空间设计方法概述 （了解） §7.1 计算机控制系统概述 一、计算机控制系统的组成 二、计算机控制系统的类型 三、计算机控制系统的性能指标和特点 5、现场总线控制系统 现场总线是一种数字通讯协议，是连接现场智能设备和自动化系统的数字式、全分布、双向传输、多分支结构的通讯网络。 突出特点：将专用微处理器植入传统的测量控制仪表，使它们各自都具有数字计算与数字通讯能力，使得通讯延伸到现场生产设备，使现场设备与控制系统有了通讯能力。 与DCS相比，具有如下优点(p327)： 全数字化通讯 不同厂家产品的互操作性 真正的分散控制 统一的组态操作 成为大型自动化控制系统的主流趋势 第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 §7.1 计算机控制系统概述 §7.2 过程控制方法 §7.3 数字PID控制器分析与设计 §7.4 最少拍控制系统的设计（重点） §7.5 模糊控制基础（重点） §7.6 计算机控制系统的状态空间设计方法概述 （了解） 过程控制方法分类 §7.2 过程控制方法 一、过程变量开关式控制方法 二、简单常规控制方法 三、复杂控制方法 四、直接数字控制(DDC) 五、监督控制、最优控制及自适应控制（自学） 第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 §7.1 计算机控制系统概述 §7.2 过程控制方法 §7.3 数字PID控制器分析与设计 §7.4 最少拍控制系统的设计（重点） §7.5 模糊控制基础（重点） §7.6 计算机控制系统的状态空间设计方法概述 （了解） §7.3 数字PID控制器分析 与设计 一、概述 二、几种PID数字控制器算法 三、PID数字控制器参数Simulink分析 四、PID数字控制器参数整定（了解） 一、概述 PID控制器适用场合：当控制对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型时，控制器的参数依靠经验和现场调试来确定。 PID控制器为低阶系统，跟踪和抗干扰能力强。 利用计算机，数字PID控制器比连续PID控制器性能更好。 三、PID数字控制器参数的 Simulink分析 1、PID控制器脉冲传递函数 2、建立离散系统Simulink框图 3、PID控制器参数对系统阶跃响应的影响 第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 §7.1 计算机控制系统概述 §7.2 过程控制方法 §7.3 数字PID控制器分析与设计 §7.4 最少拍控制系统的设计（重点） §7.5 模糊控制基础（重点） §7.6 计算机控制系统的状态空间设计方法概述 （了解） §7.4 最少拍控制系统的设计 一、定义 二、设计依据 三、设计步骤 四、特殊情况讨论 第七章 计算机控制系统与数字控制器设计 §7.1 计算机控制系统概述 §7.2 过程控制方法 §7.3 数字PID控制器分析与设计 §7.4 最少拍控制系统的设计（重点） §7.5 模糊控制基础（重点） §7.6 计算机控制系统的状态空间设计方法概述 （了解） §7.5 模糊控制技术基础 模糊系统概述 模糊系统发展的历程 1965年，美国系统论专家Zadeh教授创立了模糊集合理论，提供了处理模糊信息的工具 1973年，英国学者Mamdani首次将模糊理论应用于工业控制（蒸气机的压力和速度控制） 近30年来，模糊控制在理论、方法和应用都取得了巨大的进展 模糊系统概述 模糊理论的地位已经和六七十年代有了根本性的不同：模糊逻辑的数学基础已经比较好地建立起来；最基本的理论已经到位；模糊逻辑在基础学科――特别是在数学、物理和化学――的影响日益显著；基于模糊理论的应用向家用消费品、工业系统、生物工程、决策分析和认识技术等各个方向发展 模糊系统概述 模糊控制理论出现的必然性 自动控制理论发展的两个主要阶段： 经典控制理论――主要解决单变量系统的 反馈控制 现代控制理论――主要解决多变量系统的