第3章 运动学基本知识解说.pptVIP

*  工程中常用转速表示转动刚体的转动快慢，即每分钟转过的圈数，用 表示，单位为转/分（），角速度与转速的关系是（）（3-28） 注意：转动刚体的运动微分关系与点的运动微分关系有着相似之处，望初学者加以比较。 2.转动刚体上各点的速度 当刚体作定轴转动时，刚体上各点均作圆周运动，故在刚体上任选一点 M，设它到转轴的距离为R ，如图3.14所示，当刚体转过 角时，点 M的弧坐标为（3-29）图3.14 转动刚体上各点的弧坐标与转角的关系图3.15 转动刚体的速度分布图 式（3-29）对时间 t求导得点M的速度为（3-30）其速度分布如图3.15所示。 3.转动刚体上各点的加速度 式（3-30）对时间 t 求导得点M的切向加速度为（3-31） 点M的法向加速度为（3-32）则点M的全向加速度的大小和方向为（3-33）（3-34）其加速度分布如图3.16所示。图3.16 转动刚体的加速度分布图 结论： （1）在同一瞬时，转动刚体上各点的速度 和加速度 的大小均与到转轴的垂直距离 成正比； （2）在同一瞬时，各点速度 的方向垂直与到转轴的距离 ，各点加速度 的方向与到转轴的垂直距离 的夹角 都相等。 例题3-5如图3.17所示，曲柄OA绕O轴转动 ，其转动方程为(rad)，BC杆绕C轴转动，且杆OA与杆BC平行等长，OA=BC=0.5m，试求当时，直角杆ABD上D点的速度和加速度。图 3.17 解：由于OA与BC平行等长，则直角杆ABD作平移，因此由平移的定义知：计算D点的速度和加速度，只需计算A点的速度和加速度即可。曲柄OA的角速度由式（3-26）得（rad/s） 当时： （1）直角杆ABD上D点的速度由式（3-30）得（m/s）方向垂直OA指向角速度方向。 （2）直角杆ABD上D点的加速度（m/s2）（m/s2）（m/s2） 其中 例题3-6鼓轮O轴转动，其半径为，转动方程为(rad)，如图3-18所示。绳索缠绕在鼓轮上，绳索的另一端悬挂重物A，试求当时，轮缘上的点M和重物A的速度和加速度。图 3.18 解：鼓轮O轴转动的角速度由式（3-26）得（rad/s） 鼓轮O轴转动的角加速度由式（3-27）得（rad/s2） 当 时： （1）点M的速度和加速度由式（3-30）得（m/s）方向垂直 R指向角速度方向。 切向加速度由式（3-31）得（m/s2） 法向加速度由式（3-32）得（m/s2） 全向加速度由式（3-33）得：（m/s2） 全向加速度与法线间的夹角由式（3-34）得 其中 。 （2）重物A的速度和加速度 重物A的速度为（m/s）方向铅锤向下。 重物A的加速度为（m/s2） 与速度方向相反，作减速运动。图 3.19 例题3-7变速箱由四个齿轮构成，如图3.19所示。齿轮Ⅱ和Ⅲ安装在用一轴上，与轴一起运动，各齿轮的齿数分别为、、和，如主动轴Ⅰ的转数(r/min)试求从动轮Ⅳ的转数 。 解：在机械中常用齿轮作为传动部件，例如本题中变速箱，是由多组齿轮构成的，起到增速和减速的作用。在齿轮相互啮合处其速度应相等。如本例中的主动轮Ⅰ和从动轮Ⅱ，设其角速度分别为 、，齿轮的半径分别为 和 ，即（1） 定义齿轮的传动比 等于主动轮的角速度与从动轮角速度的比。 由式（1）有（2） 由于齿轮啮合时齿距必须相等，而齿距等于齿轮节圆周长与齿轮齿数的比。若设齿轮齿数分别为 、 ，则有（3） 从而由式（2）和由式（3）得 即齿轮传递时，两个齿轮角速度的比等于两个齿轮半径的反比，或等于两个齿轮齿数的反比。（4） 由上面公式解本题。设四个轮的转数分别为 、 、 、 ，且有将两式相乘得 解得从动轮Ⅳ的转数 为（r/min） ? 在机械中还有皮带轮传动，如图3.20所示。如不考虑皮带的厚度，并假设皮带与轮无相对滑动，设轮Ⅰ和轮Ⅱ的角速度分别为、 ，半径分别为 和 ，即图3.20（5） 皮带轮的传动比 为（6） 即皮带轮的传递时，两个皮带轮角速度的比等于两个皮带轮半径的反比。 3.3 本章小结1. 点运动的矢量法 动点矢量形式的运动方程： 动点的速度： 动点的加速度： 简写形式：2. 点运动的直角坐标法 动点直角坐标形式的的运动方程： 动点的速度： 动点的速度在直角坐标轴上的投影： 动点的加速度： 动点的加速度在直角坐标轴上的投影： 3. 点运动的自然法 弧坐标形式的运动方程： 自然轴系：由轨迹曲线切线的单位矢量 、主法线的单位矢量 和次法线的单位矢量 构成，满足右手螺旋关系。即 速度： 速度的大小： 加速度： 切向加速度： 法向加速度： 次法向加速度：4．常见