微小型机器人平面运动的视觉控制方法研究中的视频获取技术研究.docVIP

本科SRP论文 微小型机器人平面运动的视觉控制方法研究中的视频获取技术研究 学 院 专 业 学生姓名 学生学号 指导教师 提交日期  摘要 宏运动下的机器人，多采用传统的轮式机器人，而对于需要在微运动下工作的机器人，有一种方法是采用尺蠖型机器人。尺蠖型机器人通过前后装置的压电材料，在电压变化同时产生相应形变，从而进行前后左右的蠕动，完成微小距离的运动控制。在微小型机器人平面运动的视觉控制系统中，采用视觉控制的方法，通过摄像头对机器人进行全局和局部的定位，以及相应的控制算法，让机器人能够根据控制要求在平面上进行精确移动。因此，对机器人的视觉定位显得尤为重要。本文针对这一部分，讨论了基于Visual C++开发平台和DirectShow流媒体开发包的视频获取技术，为机器人的定位和控制提供必要前提。 关键词：微小型机器人、视觉控制、平面运动、Visual C++、DirectShow、视频捕获 目 录 摘要 I 第一章 概述 1 1.1课题背景和意义 1 1.2视频获取方法 1 1.3设计的关键 1 第二章 视频获取技术 2 2.1Visual C++概述 2 2.1.1 Visual C++集成开发环境（IDE） 2 2.1.2 向导(Wizard) 2 2.1.3 MFC库 3 2.2 DirectShow概述 3 2.2.1DirectX系统简介 3 2.2.2 DirectShow概述 3 2.2.3 Filter概述 5 第三章 视频获取具体实现 7 3.1 CVideoCapture类 7 3.2视频模块功能的实现 8 3.2.1视频捕获 8 3.2.2单帧图像的实时抓取 15 3.3 小结 20 结束语 21 参考文献 22 致谢 23 第一章 概述 1.1课题背景和意义 随着现代社会对生产要求、技术精度的不断提高，以及信息化、智能化时代的不断深入，无论是在生产生活、社会服务等领域，对控制的精确度提出越来越高的要求，对微操作处理技术的应用也越来越广泛和深入。微小型机器人的控制系统，具有体积小、能耗低等优点，逐渐受到人们的关注和青睐。而随着计算机技术，特别是多媒体技术的快速发展，图像处理技术得到极大发展，通过视觉图像技术对微小型机器人的准确定位，为系统的控制效果提供了可靠的保证。 因此，视觉控制下视频流数据的获取，对信息技术的运用和工业生产信息化、智能化具有十分重要的意义和研究价值。 1.2视频获取方法 基于视觉控制方法的微小型机器人平面运动控制，通过摄像头等硬件设备，对机器人及作业平台进行实时监控，获取视频流数据，再根据多媒体技术对视频流进行分解、分析，得到机器人在作业平台上的相对位置、角度等信息，再把分析结果反馈到控制器当中，通过预定的控制算法对机器人进行位移控制，从而实现对微小型机器人的精确控制。 本文采用Visual C++ 开发平台，利用DirectShow流媒体开发包，实现了通过摄像头对视频流数据的捕获、预处理和保存的功能，为控制方法的进一步研究提供必要前提。 1.3设计的关键 视频获取的主要关键点有： 1.系统需要有良好的软件平台和框架。本课题的设计，是在Windows操作系统的运行平台下，以MicrosoftVisualC++6.0为开发环境完成的。C++面向对象的程序设计思想，给我们提供了用类来定义解决问题中各种抽象概念的方法，使系统的开发更加简明、高效。特别是微软提供的微软基础类库(MFC:MicrosoftFoundationClassLibrary)，作为目前开发Windows桌面窗口应用的主流类库，实现了对90%以上的Win32API的面相对象化的包装，极大地提高了检测系统设计的效率，缩短了开发进程。 2.视频的捕获。现场图像信息，是通过现场摄像头设备进行获取，并传输到PC中待处理的。为了保证数据量巨大的多媒体处理的高效性、简化复杂的媒体源、媒体格式，以及对不同硬件的兼容问题，我采用了Microsoft公司提供的Windows平台流媒体处理开发包——DirectShow进行视频流的操作。为视频流的捕获、保存和单帧抓取提供了强力的支持。 第二章 视频获取技术 2.1Visual C++概述 Visual C++是Microsoft公司的Visual Studio开发工具箱中的一个C++程序开发包。VisualStudio提供了一整套开发Internet和Windows应用程序的工具，包括VisualC++, Visual Bas