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绪论 现 代 控 制 理 论 主讲：高宏岩 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 绪论 第1章 控制系统的状态空间表达式 第2章 控制系统状态空间表达式的解 第3章 线性控制系统的能控性和能观性 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 第5章 线性定常系统的综合 第6章 最优控制 课程结构与内容 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 教材： 现代控制理论(第3版)/刘豹,唐万生主编. 机械工业出版社 参考书： 1 自动控制原理（第5版）/胡寿松. 科学出版社. 2 现代控制理论(第4版)/Ogata K. 著,卢伯英,于海勋 等译,电子工业出版社,2003 3 线性系统理论(第2版)/郑大钟编. 清华大学出版社,2002 课程教材与参考书目 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 本章结构 绪论 0.1 经典控制理论的特色与局限 0.2 现代控制理论的起源和发展 0.3 现代控制理论的研究内容 0.4 现代控制理论的应用 绪论 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 经典控制理论的特点和局限 1 经典控制的特点 研究对象 研究方法 研究工具 分析方法 设计方法 其他 经典控制理论特点 单输入单输出系统(SISO)，高阶微分方程 传递函数法(外部描述) 拉普拉斯变换 频域(复域),时域响应和根轨迹法 PID控制和校正网络 频率法的物理意义直观 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 经典控制理论的特点和局限 2 经典控制的局限性 （1）只适用于单输入单输出系统(SISO),难以有效地应用于时变系统、多变量系统和复杂的非线性系统 （2）只能反映输入－输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态; （3）只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，难以实现最优控制。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 经典控制理论的特点和局限 3 经典控制的标志性人物 （1）1868年麦克斯韦尔（J.C.Maxwell）解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳 定性代数判据。 麦克斯韦尔（J.C.Maxwell） 第一个对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文的人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 经典控制理论的特点和局限 （2）1877年和1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 赫尔维茨（Hurwitz） 劳斯（Routh） 3 经典控制的标志性人物 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 0.1 经典控制理论的特点和局限 （3）由于第二次世界大战需要控制系统