无人机课程实验报告.docxVIP

《无人机控制系统》课程实验报告院系：班号：学号：姓名：2016年 10 月20日审阅教师：实验成绩：一、实验目的1、增进对无人机控制系统的认识；2、学习使用matlab对系统进行分析；3、学会使用matlab中的simulink工具箱对系统进行仿真。实验内容实验对象：无人机俯仰角控制系统设计参数：无人机舵系统传递函数为：升降舵偏角与姿态角之间的传递函数：要求：1、画出系统根轨迹图；2、分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益；3、利用Simulink对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器及控制效果图；4、考试前提交实验报告(实验报告为考试合格必备条件)。实验步骤根据实验要求，已知无人机舵系统传递函数为：升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为：于是我们可以求得从系统输入到系统输出姿态角的开环传递函数为：由上式可以在Matlab软件中使用rlocus指令绘制出系统的根轨迹图如下：从以上根轨迹图中可以找到系统根轨迹图与虚轴的交点，这个交点所对应的增益即为系统的最大增益。使用matlab在图中标出该点系统的参数k如下：由此可知，该系统在临界增益时根轨迹给出的参数Gain=82.4，对应的传递函数中参数k=3Gain=247，则系统的开环放大倍数为接下来用增益调试法确定系统的最大增益。在系统的传递函数中乘上一个比例系数，系统的传递函数如下使从0开始逐渐增大，观察的阶跃响应，直至其阶跃响