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6.8 固有频率相等或为零的情况 有一个或几个固有频率等于零的系统称为半正定系统。 可以证明，当系统的质量矩阵和刚度矩阵都是正定矩阵时，不会有零固有频率，而当刚度矩阵为半正定矩阵时，系统为半正定系统。 出现这种情况的物理条件是系统有刚体位移或自由-自由边界。 6.8 固有频率相等或为零的情况 显然 解得 w1对应刚体运动，设为At+B 6.8 固有频率相等或为零的情况 则 w2对应的振型 w2引起的响应为 总响应为 6.8 固有频率相等或为零的情况 代入初始条件 得 所以系统的响应为 作业：6-2 第7章 弹性体振动 当振动系统不能简化为有限个独立广义坐标表示的运动方程时，就必须按照连续系统进行分析。有些物理现象，只能用连续系统的模型才能清晰地描述。 离散系统的数学特征是用常微分方程来描述;而连续系统则必须用偏微分方程来描述。 7.1 引 言 7.1 引 言 同一振动系统可以简化为离散系统和连续系统两种数学模型，连续系统的数学模型可从相应的离散系统当自由度无限增多时的极限过程得到。 多自由度系统线性振动的一些重要性质和分析方法，可以推广到连续系统中。 7.1 引 言 7.2 弦的振动 设弦长度为l，单位长度的质量为r，轴向拉力为T，以变形前弦的方向为x轴，横向挠度u(x,t)设为小量。对于长度为dx的微元体有 7.2 弦的振动 T T u 微振动时 并有 7.2 弦的振动 则 令 弦的振动方程，在数学上称为一维波动方程。 7.2 弦的振动 则方程变为 7.4 杆的纵向振动 7.4 杆的纵向振动 假设弹性杆在振动过程中杆的横截面保持为平面，并沿杆的轴线作平移运动，忽略轴向应力所引起的横向位移对纵向振动的影响。 设杆长为l，轴向坐标x，坐标原点取在杆的左端。杆的轴向刚度为EA，质量密度为r，轴向干扰力密度为f，轴向位移为u，轴向内力为p，它们均依赖于坐标x。 p r 在x处取微段dx，画出该微段的分离体图，则运动方程为 即 7.4 杆的纵向振动 应用材料力学中轴向力与轴向变形的关系式 得到杆的纵向强迫振动方程 （0xl） 7.4 杆的纵向振动 若令方程中的f(x,t)等于零，便得到自由振动方程 对于等截面、均质杆(均匀杆)，E、A均不依赖于x，自由振动方程简化为 7.4 杆的纵向振动 其中 c的量纲与速度的量纲相同。 显然上述方程也是一维波动方程，c是纵波的传播速率，它等于声波以杆的材料为介质的传播速率。 7.4 杆的纵向振动 7.5 轴的扭转振动 假设振动过程中每一横截面绕截面形心轴转动的角度q 作为广义坐标，横截面保持为平面，横截面上每一点的位移由q 唯一确定，扭转角q是空间坐标和时间的函数。 7.5 轴的扭转振动 在坐标x处截取微段dx，横截面上的扭矩为T，单位长度的圆轴对轴线的转动惯量为J。微段的自由振动方程 即 7.5 轴的扭转振动 代入得 设G为杆的剪切弹性模量，Jp为横截面对扭转中心的极惯性矩，r为体积密度。扭矩T与扭转角q 的关系可从材料力学中得到 7.5 轴的扭转振动 注意到 当GJp为常量时，方程可写成 （0xl） 其中 上述方程也为一维波动方程，c是扭转波的传播速率。 7.5 轴的扭转振动 多自由度系统的固有振动，振动形态(各广义位移的相对大小)不依赖于时间，各广义位移均随时间同步变化，同时通过平衡位置，同时达到最大值。 对于连续体的波动方程，也假设具有同样的特征，因此可假设系统具有分离变量形式的解： 7.3 时间与空间变量的分离 7.3 时间与空间变量的分离 （i＝1，2，…n） 再变换到广义坐标{x}下 上述过程也可以在主坐标下进行。 则标准坐标下的总响应为 6.6 无阻尼系统的强迫振动 无阻尼系统响应分析步骤: （1）建立振动方程，确定质量矩阵[M]和刚度矩阵[K]; （2）求固有频率和振型; （3）确定标准振型矩阵; （4）对初始条件标准化; （5）对激励标准化; （6）计算标准坐标响应; （7）计算广义坐标响应。 6.6 无阻尼系统的强迫振动 【T6-38】弹簧支撑的两个刚性均质杆，质量均为m，在B点用铰链连接, l＝3 m，若C点下面弹簧支撑点沿y轴方向按谐波函数yg=dsinwt运动。选B点的铅垂位移y和两杆绕B点的转角为广义坐标，求系统的稳态响应。 6.6 无阻尼系统的强迫振动 代入拉格朗日方程得 6.6 无阻尼系统的强迫振动 解： （1）用拉格朗日方程 6.6 无阻尼系统的强迫振动 则 6.6 无阻尼系统的强迫振动 （2）求固有频率和